2000年左右的RTOS江湖，竞争也很激烈！

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2000年那个时候有哪些RTOS？最近看到有网友在问这个问题，今天就来闲聊一下这个话题。

2000年还有没有FreeRTOS，也没有RT-Thread，更没有 Zephyr 等这些大家熟知的RTOS。（2003年FreeRTOS发布V1.0版本； 2006年RT-Thread发布V0.01版本； 2016年Zephyr发布V1.0版本）

我最早接触的RTOS是uC/OS，老粉都知道我对uC/OS还是有一定“感情”，过去10的时间我都在不定期分享关于uC/OS的内容。

我曾经学习的时候，还将uC/OS-II内核源代码所有内容都翻译了一遍，当时目的很单纯：就是了解内核的各种原理，比如：调度机制、通信机制、同步互斥、内存管理等。

阅读并掌握了RTOS内核源码，其实对我后面实际工作项目有很大帮助，不管是项目之初的软件架构，还是后期的调试维护找Bug，对内核理解和不理解的区别还是很大。

当然，这里要说明一下：如果你有时间和精力可以去阅读内核源码，反之不建议。

回到今天的话题：2000年那个时候有哪些RTOS？

1、uC/OSuC/OS（第一版V1.0）大约在1991~1992年左右问世，1992 年发布配套书籍《μC/OS: The Real-Time Kernel》，源码随书公开、教学免费、商用收费。

1998年，在对μCOS（第一版）进行升级改版之后，发布了μC/OS-II（第二版），也叫MicroC/OS-II。

因为教学免费，μC/OS-II很快就在全球蔓延，同样，中国的大学也看到了这款RTOS，也用于教学。

我当年在大学图书馆看到的，关于RTOS最多的书籍就是μC/OS。2、VxWorks

VxWorks 是美国 Wind River（风河）公司开发的硬实时微内核 RTOS。 相比uC/OS而言，VxWorks算是老大哥了，现在流行的Zephyr 和 VxWorks 都有一定“血缘关系”。

VxWorks要追溯到1983年风河公司（Wind River）初期做嵌入式工具与定制 RTOS。但是，1987 年才正式发布自研内核 VxWorks 1.0，从此奠定了微内核、抢占式调度、极小体积（~50KB）的基础。

因VxWorks可靠、稳定、硬实时、易移植等众多优点，在NASA 火星、航天、军工等领域都有它的身影。

2000年更是迎来了VxWorks的高光时刻， V5.x 版本成为工业控制、通信基站、医疗设备标配，全球装机量爆发。

但是，你肯定会问：为什么身边（或者网络）很少有人在学习和使用VxWorks呢？

答案很简单：1、收费；2、闭源。

3、RTX51

RTX51可能你不是很熟悉，但你肯定熟悉Keil。是的，现在的Keil RTX5 前身与 Keil RTX 有一定关系。

大约在1991–1992 年：Keil 发布了针对C51单片机的实时操作系统和RTX51，分为 RTX51 Full（完整版）和 RTX51 Tiny（精简版），绑定在 Keil C51 工具链中。

1990 年代中后期，随 C51 v5、v6 不断完善，成为 8051 平台最主流的轻量 RTOS 之一。2000年左右达到了顶峰。

2005 年后，Keil 被 ARM 收购，RTX51 不再大更新，全面转向针对Arm内核单片机的RTOS：Keil RTX，现在的 Keil RTX5 已经免版税了，遵循宽松的Apache 2.0许可，代码开源在Github：

https://github.com/ARM-software/CMSIS_5/tree/develop/CMSIS/RTOS2/RTX

https://www.arm.com/zh-tw/products/development-tools/embedded-and-software/rtx5-rtos

4、pSOS (pSOSystem)

pSOS 曾是RTOS市场的主力之一，因其对摩托罗拉68K系列处理器的高度优化，在68K、PowerPC平台占有率高。同时，在1980-1990年代迅速崛起，成为 VxWorks 最大对手。

但是在2000年，风河公司（Wind River）收购了pSOS，在被收购后作为独立产品线也占有重要地位。2000年那个时候，带有pSOS系统的存量设备非常多。

随着风河公司将重心转向VxWorks，pSOS的市场地位开始逐渐被取代。

5、QNX

QNX曾是著名的微内核架构的 RTOS，以其高稳定性和极强的模块化设计著称。即使个别模块出错也不会导致整个系统崩溃，因此在汽车、轨道交通、医疗设备等对安全性和可靠性要求极高的领域备受青睐。

QNX兼容POSIX ，具有实时 + 类 UNIX体验，2000 年主打工业自动化、医疗、车载、通信。

6、VRTX

VRTX作为最早的商业RTOS之一，由Ready System公司在1980年代推出。

在2000年时，VRTX虽然仍有大量存量应用，但面对众多新兴RTOS，其市场份额已不如往昔，发展步伐有所放缓，2002 年后被 Nucleus 取代。

7、LynxOS（LynuxWorks）

LynxOS以其对POSIX标准的严格兼容性闻名，并在安全关键的航空航天和军工领域（如空中交通管制）享有盛誉。凭借硬实时、POSIX 兼容，所以在军工 / 航空 / 通信等领域拥有一大批核心玩家。

值得注意的是，Lynx在2000年推出了名为“BlueCat”的嵌入式Linux产品，这使其在传统RTOS厂商中显得颇为独特。

最后早期的RTOS面向的处理器，大多都受到了处理器性能、存储资源的限制，所以主打的是轻量化。

随着处理器的发展，RTOS也在发展，你今天看到的RTOS各种中间组件（比如：MQTT、TCP/IP、GUI、文件系统等），在早期想都不敢想，也装不下这些中间组件。
所以，时代在变化，早些那些RTOS不跟随时代变化，最终也会被淘汰。