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扫码加入姿态解算代码.c
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最近在玩四轴的东西，STM32F3-Discovery这个开发板上有9轴传感器，并且带浮点运算。正好可以用来跑一跑STM32F3 Discovery板子姿态解算。Discovery中用到的姿态解算代码详见附件内容。
afrodevices是一个基于MWC的开源四轴项目，里面还有另外几种算法。用ST官网的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下载进F3 Discovery，
接上电脑的USB口后会发现一个HID设备。
然后运行附件中的viewer/XToolbox.exe后出现这样的界面，点击打开Xtoolbox用molebox打过包。（有的杀毒软件会报病毒）
之后图中的四轴模型会随着板子运动，如截图：
切换到【传感器数据】标签，可以看到传感器的原始数据
再切换到【遥控数据】标签，可以看到遥控通道的数据。需要将6通道遥控器的串行输出口接在PA.1口上。 一般遥控接收机是并行输出的，串行输出口要自行引出
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意法半导体拥有49,000名半导体技术的创造者和创新者，掌握半导体供应链和先进的制造设备。作为一家半导体垂直整合制造商（IDM），意法半导体与二十多万家客户、成千上万名合作伙伴一起研发产品和解决方案，共同构建生态系统，帮助他们更好地应对各种挑战和新机遇，满足世界对可持续发展的更高需求。意法半导体的技术让人们的出行更智能，让电源和能源管理更高效，让云连接的自主化设备应用更广泛。我们正按计划在所有直接和间接排放（包括范围1和范围2）、产品运输、商务旅行以及员工通勤排放（重点关注的范围3）方面实现碳中和，并在2027年底前实现100%使用可再生电力的目标。 详情请浏览意法半导体公司网站：www.st.com.cn
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