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最近在玩四轴的东西，STM32F3-Discovery这个开发板上有9轴传感器，并且带浮点运算。正好可以用来跑一跑STM32F3 Discovery板子姿态解算。Discovery中用到的姿态解算代码详见附件内容。
afrodevices是一个基于MWC的开源四轴项目，里面还有另外几种算法。用ST官网的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下载进F3 Discovery，
接上电脑的USB口后会发现一个HID设备。
然后运行附件中的viewer/XToolbox.exe后出现这样的界面，点击打开Xtoolbox用molebox打过包。（有的杀毒软件会报病毒）
之后图中的四轴模型会随着板子运动，如截图：
切换到【传感器数据】标签，可以看到传感器的原始数据
再切换到【遥控数据】标签，可以看到遥控通道的数据。需要将6通道遥控器的串行输出口接在PA.1口上。 一般遥控接收机是并行输出的，串行输出口要自行引出
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意法半导体（ST）集团于1987年6月成立，是由意大利的SGS微电子公司和法国Thomson半导体公司合并而成。1998年5月，SGS-THOMSON Microelectronics将公司名称改为意法半导体有限公司。意法半导体是世界最大的半导体公司之一，公司销售收入在半导体工业五大高速增长市场之间分布均衡（五大市场占2007年销售收入的百分比）：通信（35%），消费（17%），计算机（16%），汽车（16%），工业（16%）。 据最新的工业统计数据，意法半导体是全球第五大半导体厂商，在很多市场居世界领先水平。例如，意法半导体是世界第一大专用模拟芯片和电源转换芯片制造商，世界第一大工业半导体和机顶盒芯片供应商，而且在分立器件、手机相机模块和车用集成电路领域居世界前列.
意法半导体（ST）集团于1987年6月成立，是由意大利的SGS微电子公司和法国Thomson半导体公司合并而成。1998年5月，SGS-THOMSON Microelectronics将公司名称改为意法半导体有限公司。意法半导体是世界最大的半导体公司之一，公司销售收入在半导体工业五大高速增长市场之间分布均衡（五大市场占2007年销售收入的百分比）：通信（35%），消费（17%），计算机（16%），汽车（16%），工业（16%）。 据最新的工业统计数据，意法半导体是全球第五大半导体厂商，在很多市场居世界领先水平。例如，意法半导体是世界第一大专用模拟芯片和电源转换芯片制造商，世界第一大工业半导体和机顶盒芯片供应商，而且在分立器件、手机相机模块和车用集成电路领域居世界前列.收起
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