芯耀
2034
【超声波测距避障+温度补偿+寻迹避障+风机吸尘清扫+故障报警+显示LCD】
电路组成：
单片机最小系统电路、温度检测电路、按键电路、LCD1602显示电路、蜂鸣器电路、继电器驱动风机吸尘清扫电机、寻迹电路、驱动电路、超声波测距避障电路
具体功能：
1、本设计基于STC89C52单片机为主控制器
2、LCD1602显示温度值以及三个超声波传感器采集的距离值
3、温度的作用有2个，给予超声波温度补偿，使得测量更加准确；电机温度过高时，故障报警
4、当超声波检测到的距离小于30则认为该方向有障碍物
5、温度超过50认为电机故障，此时蜂鸣器报警
6、按下启动键，蜂鸣器滴一声代表启动，再拿一下，滴一声代表关闭
7、当启动时，2个清扫电机、1个吸尘电机、1个风机启动进行工作，且进行寻迹避障
8、当关闭时，电机不工作，且小车不允许
9、寻迹避障逻辑
先去检测有没有障碍物
(1)若左侧或者中间有障碍物则右转，再左转，再直行
(2)若是右侧有障碍物则左转，再右转，再直行
当没有检测到障碍物时，去扫描寻迹传感器传递的信号
(1)若没有信号，则扫地机器人不动
(2)若检测到左侧引导线，则左小转，若右侧检测到引导线，则右小转
(3)若左侧、中间都检测到，则左大转，若右侧、中间都检测到，则右大转
(4)若只是中间检测到，则直行
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