芯耀
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一、概述
二、汇川660C伺服
2.1 参数表
三、网关的配置
3.1 HT3S-EIS-COP网关介绍
3.2配置网关EtherNET/IP的输入输出
3.3网关连接CANopen设备的连接
3.4配置CANopen的参数
3.5下载到网关
3.6使用汇川系统的配置方法
四、运行结果
4.1 运行步骤
4.2 参数的读取
一、概述
本文主要介绍使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-COP在汇川H5U-A8和汇川660C伺服之间进行数据交换。
解决的问题：汇川660C伺服做从站与汇川H5U-A8进行数据交换。
解决方法：使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-COP。汇川H5U-A8支持EtherNET/IP协议，汇川660C伺服支持CANopen协议，而HI-TOP网关 HT3S-EIS-COP可以在EtherNET/IP网络和CANopen网络之间传送数据。以下为测试环境：
二、汇川660C伺服
2.1 参数表
（1）汇川660C伺服支持CANopen协议，在其手册中可以看到它使用参数对应的设置如下：
电机6040运行参数
（2）伺参数的设置服通过伺服上的按键进行调节。
运行时伺服显示界面，81rn
H02.00 设置8，为CANOPEN
H0C.00设置为2，站地址为2
H0C.08 设置为5.波特率为500k
三、网关的配置
3.1 HT3S-EIS-COP网关介绍
HT3S-EIS-COP是一款EtherNET/IP从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将各种CANopen设备接入到EtherNET/IP网络中。本网关连接到EtherNET/IP总线中作为从站使用，连接到CANopen总线中作为主站使用。
下面来介绍HT3S-EIS-COP的配置，网关所有的配置是使用GW Modbus Builder和GW CANopen Builder俩款软件来进行配置的。
3.2配置网关EtherNET/IP的IP地址
使用GW Modbus Builder连接到HT3S-EIS-COP网关的P1口，并将拨码第8位拨到ON，如下图所示。此时网关P1口地址为：192.168.1.100。
在弹出的窗口中选择本机连接网关P1口的网卡的地址，并输入网关的地址（这里是192.168.1.100），点击确认按钮。注意，计算机网卡地址和网关地址要在同一网段。
然后选择“工具->在线”菜单：
在协议选择框中选择“EtherNET/IP配置”，点击确认按钮。
点击“连接从站”按钮，连接成功后，其他按钮会变成可以点击的状态：
点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际IP地址:
填写用户需要的IP地址，点击 “写入配置”按钮,写入成功后，会弹出 OK 的对话框：
配置完成后需将拨码8位拨回OFF，然后断电重启。
3.3网关连接CANopen设备的连接
使用专用线 缆进行连接，网口连接伺服的RJ45 A端，串口线连接至网关的CANopen端，L与L接，H与H 接，RL与L 短接，RH与H短接。
3.4配置CANopen的参数
使用GW CANopen Builder连接到HT3S-EIS-COP网关的LAN口，如下图所示。网关LAN口，地址为：192.168.1.201。
3.4.1导入EDS文件
（1）打开GW Canopen Builder软件，点击“工具——导入EDS”按钮。
（2）选择相应的EDS文件，点击打开
（3）导入成功后，可以在右侧设备列表中找到从站设备，如下图：
3.4.2添加设备
（1）使用GW Canopen Builder软件进行网关的CANopen配置，首先添加一个CANopen主站，如下图：
（2）根据需要添加CANopen从站
（3）右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，如下图：
（4）双击主站图标，从所有节点列表里选择需要添加到心跳监控列表里的从站，如下图：
3.4.3 配置CANopen的PDO
（1）双击从站的图标，配置该从站的参数。选中RXPDO（1400），点击“PDO映射”按钮
如下图所示，在弹出的对话框中，选择6040控制字、6060运行模式删掉60FF，然后点击确定。
（2）选中TXPDO（1800），点击“PDO映射”按钮
如下图所示，在弹出的对话框中，查看状态字是否含有6041状态字，然后点击确定。
再选中TXPDO（1800），点击“属性”按钮：
输入TXPDO定时发送时间，例如100ms,、50ms、传输类型255，点确定。
3.5下载到网关
（1）点击菜单栏“设置”——“以太网设置”，可以修改网关的IP。
（2）电脑与网关用网线连接，选择下载按钮，可以将配置后的信息传送给网关。下载之前会弹出保存项目的对话框，保存即可。下载成功后消息框显示如下：
3.6使用汇川系统的配置方法
打开autoshop新建一个项目，导入网关的eds文件
在打开的界面选择选择网关的eds文件，导入后重启软件。
重启后在打开的界面右击 项目树中的ETHERNET/IP，进行扫描设备并添加：
将扫描到的设备更新到总线上
EtherNet/IP输入输出设置
双击添加的网关，在弹出的界面选择“连接-双击设置0--》T大小”进行设置长度，双击下图中红框位置，进入长度设置。
首先在标签组里面注册输入输出数据：
编译并下载汇川PLC的程序。
四、运行结果
4.1 运行步骤
1. 网关的拨码开关第8位为OFF（运行模式）。
2. 连接网关P1口到汇川H5U-A8的EtherNET/IP网口，连接CANopen接口接到到汇川660C伺服的接口
网关正常运行时各指示灯如下图所示，EtherNET/IP的OK灯亮， CANopen的RUN灯常亮、RX和TX闪烁。如下图所示：
3. 启动PLC。
输入参数
4.2 参数的读取
PLC编程软件H5U-A8中切换到监控器模式，找到变量表进行监控，在 PLC 中输出电机启动参数，如下图所示。
依次输入0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,电机启动，在汇川660C伺服电机转动时会有数据变化
