拆解猎豹Mini机械狗的关节电机，MCU居然使用了STM32F103C8T6

弄到一个坏掉的MIT Mini Cheetah执行器，决定拆开研究一下。

迷你猎豹由麻省理工学院仿生机器人实验室制作，是一款小巧灵活的四足机器人，机械结构坚固耐用，可承受高强度跌落和意外事故。高速高扭矩执行器使机械狗能够奔跑，跳跃和后空翻。

执行器先来一个全家福：

先看控制部分，PCB反面非常简单，MCU居然使用了STM32F103C8T6，看来机械狗的FOC也不需要太高端的MCU。电流检测只用了一个低侧分流器，电机线直接焊接到MOSFET的引脚上。

预驱型号为FD6288T，正中间有一个15位的绝对霍尔角度编码器实时获取电机位置。

正面有两个光耦，两个个LDO，6个MOS，一个DCDC，还有一个CAN转换器，用于动作的同步。

后盖有硅脂垫，用于MOS的散热。

电机的顶壳超级难拆，没有任何能抓到固定的地方，也很锋利，只能用绳子小心拽开，以免损坏零件。撬开前要先弄开碳纤维板，以免损坏里面的线路。

之后可以将转子推出，共有 42 个磁铁，齿轮有 19 个齿。

整个行星齿轮系统都安装在定子内部，可以节省了很多空间。

继续拆，这里得用M4螺栓固定一下，因为拧下最后一个螺丝时输出轴还会继续转动。之后，找个长螺丝，从后面插入，把整个输出轴壳体推开就行了。

行星齿轮有38个齿，并且使用滚针轴承而非滚珠轴承。环形齿轮有95个齿，这意味着减速比为1:6，既能获得高扭矩，又能保持反向驱动能力。

行星架和输出轴。

在此处插入一把小号一字螺丝刀，撬开前碳纤维板，取出电线。

定子有36个槽，每个槽绕有16圈0.8mm的导线，不过，定子没有任何锁定机构，它仅靠与顶板的摩擦力固定。

壳体和环形齿轮。

拆解作者为TiManh，是一个电子机械工程师，这个执行器的整体设计怎么样，高手们评论一下哈！