地下车库无人泊车：路侧激光雷达全域感知方案

地下封闭车库是自主代客泊车规模化落地的核心攻坚场景。受地下钢筋混凝土结构全面遮挡，GNSS 卫星定位信号基本完全失效；弱光环境、灯光频闪、地面积水反光会显著干扰车载视觉感知性能，立柱、墙体遮挡又形成大量物理视野盲区，叠加行人穿梭、临时障碍物、窄道会车等复杂工况，纯单车感知方案普遍存在定位漂移、低矮障碍漏检、盲区响应滞后等问题，导致复杂地库场景下泊车成功率波动较大，运行安全冗余不足。基于场端激光雷达的全域感知方案，通过车场协同架构弥补单车感知的视野局限与定位偏差，为地下车库无人泊车构建高可靠的环境感知与全局定位底座。

场端激光雷达基于主动式飞行时间测距原理，通常高位部署于车库立柱顶端、车道交叉口、弯道盲区上方等关键点位，经统一时空标定后完成多雷达点云拼接，构建覆盖公共车道与作业车位区域的全局感知坐标系。作为主动探测器件，其性能基本不受地下车库弱光、光影变化、地面反光等环境的显著干扰，可稳定输出高密度三维点云数据。经点云去噪、背景滤除与语义分割算法处理后，系统既能精准识别车位轮廓、立柱、减速带、地锁、限位器及散落杂物等静态目标，也能通过多帧目标跟踪算法实时监测行驶车辆、行人、手推车等动态对象，测距精度达厘米级，有效弥补视觉、超声波方案对低矮小目标、弱纹理物体的识别短板。

针对无人泊车全流程业务需求，该方案可同时提供全局定位基准与全域安全感知能力，从底层弥补单车感知的视野局限与定位累计误差。

车辆驶入地库后，系统即可完成目标匹配与初始位姿校准，全程持续下发绝对位置修正信息，有效抑制地下无卫星信号环境下的定位累计漂移问题；实时识别空余车位并下发精确坐标，规划最优泊车路径引导车辆完成入位，适配垂直、平行、斜列等多种车位类型。针对立柱、弯道形成的物理感知盲区，系统可提前预判交叉区域的来车与行人，向车辆推送预警与避让指令，有效弥补单车感知的视野局限，降低窄道会车、人车混行的碰撞风险。同时系统可监测违停、遗留物等异常事件，联动车场管理系统实现闭环处置。

相较于纯单车感知方案，场端全域感知架构可降低车辆端的感知硬件配置与高阶算力门槛，同时支持存量地下车库的轻量化改造，仅需点位供电与通信布线，无需大规模调整土建结构，可快速适配商业综合体、写字楼、住宅等多类地库场景。方案支持多车协同调度，可同步提升地库车位周转效率与泊车运行安全性，是车场协同式自主代客泊车规模化落地的核心技术支撑路径。