人形机器人的“感官”：视力触觉、IMU的终局在哪里？

2026年被定义为人形机器人量产元年，全球出货上半年同比增长超两倍，行业正从展会演示迈入小规模量产。但作为机器人“五官与神经"的感知系统，仍长期面临技术路线看不清、价值分布看不懂、国产化节奏看不准的问题。

本报告聚焦人形机器人感知系统，沿"产业全景—技术路线—市场与竞争—国产化降本—趋势预判"主线，系统拆解视觉、力觉、触觉、IMU、融合感知五大子系统，为整机厂、零部件企业与投资方提供一套可落地的判断框架。

一、感知系统产业概述

・量产定位：2026H1全球人形机器人出货1.91万台、同比+272%，工业与商业场景占比升至70%以上，行业由展会演示转入小规模量产，感知成为量产潮中落地最早的上游环节。

・成本地位：感知系统约占整机BOM15%—25%、为第二高成本模块，分为自身状态感知（IMU、力觉等）与环境状态感知（视觉、触觉、融合感知等）两大类。

・价值高地：力/力矩传感器以5000—40000元单机价值居首，2025年约占感知市场75%，视觉、IMU、触觉次之，四者共同构成核心价值盘。

・已收敛赛道：六维力信息量最全、壁垒最高，成为力觉主流；IMU已收敛于MEMS路线，光纤、激光因体积与成本难以适配人形，竞争焦点转向成本与良率。

・未收敛赛道：视觉承担80%以上数据输入，仍存纯视觉与"视觉+激光"融合分歧；触觉六条路线并行、压阻式主导量产，两类赛道留有换道窗口、也有押错风险。

・核心矛盾：行业并存自研与外采、性能与成本、路线未收敛、量产不等于落地、寡头下供应商困境五大矛盾，"硬件+算法"模组能力成为生存关键。

二、感知系统市场、技术、趋势

・规模测算：全球感知系统市场2025年为11.4亿元，2026E增至38.8亿元，基础情景下2030年达119亿元，年复合增速约60%。

・增长结构：力觉贡献主要增量；触觉渗透率由约15%升至2030年约80%、增幅约220%为各子系统最快，IMU已接近全系标配。

・竞争格局：六维力、激光雷达、触觉已初具寡头之势，视觉与IMU仍处追赶期、格局未明朗。

・国产化进程：触觉、力觉、融合感知国产化率已达60%—80%，视觉仅约40%；模组层已赢得半场，上游CMOS等才是真正的深水区。

・需求节奏：2025—2028年工业、物流先行示范，2028—2030年ToB上量至十万台级，家庭C端预计2035年后放量；数采设备成为独立于整机的增量市场，2026年也被称为"数据元年"。

・驱动因素：技术、政策、投融资、国产化与降本五重动力协同，共同推动感知系统进入量产兑现期。

三、代表企业

本章节选取各细分方向具有代表性的企业进行深度拆解，其中三家企业的实践尤其值得关注。

梅卡曼德——为具身智能提供可跨形态复用的"眼脑手"组件：

・定位：把机器人"会干活"所需的感知、决策与执行拆解为标准化组件，一套方案可同时适配人形、协作及移动操作等多种本体，实现"一脑多形、能力可迁移复用"。

・方案：以Mech-Eye 3D相机充当"眼"，完成三维环境感知与定位；以Mech-GPT多模态大模型、Mech-DLK平台充当"脑"，完成任务理解、抓取规划与运动决策；以Mech-Hand五指灵巧手充当"手"完成精细操作，并按"高层理解—中层规划—底层执行"分层协同，打通从感知到执行的完整闭环。

・实力：全球累计部署超2.9万台、覆盖近50个国家、连续六年市占率领先，服务超百家《财富》500强，2025年营收3.89亿元。