结合滤波器

结合滤波器（Complementary filter）是一种常用于传感器融合的滤波器，通过将多个传感器的输出结合得到更加准确的估计值，具有简单易实现、可靠性高等优点。

1.结合滤波器的作用

结合滤波器可以用来解决单个传感器所带来的误差问题，例如加速度计积分计算姿态角时可能引入积分漂移误差，但是使用陀螺仪单独计算又会带来零飘和噪声等问题，该滤波器可以将两者结合起来得到更加准确的姿态角信息。

2.结合滤波器工作原理

结合滤波器的核心思想是将不同传感器的输出进行加权平均，以得到更加准确的结果。具体地，设传感器 $A$ 和 $B$ 分别输出为 $a(t)$ 和 $b(t)$，则通过如下公式求得结合后的最终输出 $c(t)$：

$$c(t) = alpha a(t) + (1-alpha) b(t)$$

其中 $alpha$ 为权重参数，其取值范围为 $[0,1]$，根据不同应用场景可以进行调整。当 $alpha=0$ 时，滤波器完全采用传感器 $B$ 的输出；当 $alpha=1$ 时，则完全采用传感器 $A$ 的输出；通常情况下，$alpha$ 应该设置在两个传感器输出误差较小的范围内，以达到更好的效果。