AN1098 APM32F035 MOTOR EVAL无感方波控制方案

APM32F035是极海半导体针对电机控制推出的专用芯片，本设计基于 APM32F035设计了无感方波控制方案，采用ADC检测反电动势角度估算方案。

整体硬件系统是采用外部24V电源供电，并经过相应的电源降压电路转换后输出稳定的12V、5V、3.3V电压，其中12V电压输出给到Gate driver IC、3.3V电压输出给到APM32F035系列微处理器，而功率开关管则直接使用24V电源。同时，该方案采用可变电阻旋钮调节0~3.3V的电压输入作为速度命令的输入端，以此调节电机转速。

当电机启动后，APM32F035处理器内部ADC通过外部电路采样进而检测确认反电动势过零点信号，进行对应六种不同的逆变器MOS管驱动顺序实现BLDC电机的六步换相。

整体程序架构主要可划分为4层：用户层（USER层）、外设驱动层（HARDWARE层）、电机控制驱动层（MOTOR_CONTROL层）以及电机算法层（Geehy_MCLIB层）。状态机结构包含四个主状态：INIT、STOP、FAULT、RUN；以及RUN主状态下的六个子状态：run-calib、run-ready、run-align、run-startup、run-spin、run-freewheel。

系统中所有参数均在用户层的parameter.h中进行配置，主要分为系统参数、底板相关参数、状态机相关参数、电机相关参数等。调试方法包括检查硬件连接、配置参数、执行无感校准、调试电机运行、进行速度PID调试和性能测试等步骤。