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小编寄语：参加过智能车比赛的同学都知道整个调试过程是怎样的，不管是循迹还是赛道加减速，能够完成都是队友们日复一日，夜复一夜调试出来的，其中遇到的困难有时候很难说清楚，可能上场之前它还是正常的，放上去以后它就跑乱了，可能现场临时改变规则了，整个队伍还需要协调修改程序，完成调试才能上场。本期听 Sharknado 讲讲他们参加小车大赛的过程。
我参加的是第八届飞思卡尔智能车竞赛。总的来说，我从中学到了不少东西，下面我就一一道来这次比赛的前因后果。
从高中生到大学生是一个转变，进入大学首先是军训，想必很多人在这次所谓的“吃苦”中锻炼了个人意志。军训结束后就是各种社团的招新，可谓扑面而来，校园主干道上一大排招揽新生的师哥师姐，想必曾经的你面对着这么多的诱惑也曾迷茫过，到底应该加入哪个社团好呢?其实每个人都有自己独特而又美好的故事，有太多的情感掺杂在里面。插个广告，没事就在飞思卡尔技术社区分享自己的心得吧，相信你会找到很多的共鸣。
言归正传，我是大一加入学校的科技制作协会的，本来加入的还有家电维修（心里想着，这多少也是门技术啊），由于两者有时间冲突，我最后还是选择一心一意的留在科协发展。历届的学长们，都挺照顾我的，也都毫无保留的分享自己总结的一些心得体会以及技术层次的见解，确实给我们解答了不少疑惑。那个时候，学长们给我们灌输的就是参加电赛，挑战杯，飞思卡尔智能车比赛等一些和本专业相关的比赛来提升自我，原因很简单，学校什么样子自己心里都清楚，虽然子不嫌母丑，狗不嫌家贫，但我们还是要接受不能靠学校来给自己长金的事实，只能靠自己的积累来迎接以后的挑战（类似 211,985 等有条件拼的学校学生可以忽略），来改变外界对我大理工的看法，说俗点就是以后要给母校长长光，不能抹灰。
离题的过程不再阐述了，言归正传。大二有一次参加飞思卡尔智能小车比赛的机会，但是由于种种原因没能参加成，现在想想挺遗憾的。那个时候，有些学长要专升本就放弃了他们那一组。刚好，队友 1（好友）问我要不要参加，其实心里是想参加，但是心里又有些不自信，感觉自己能力还不足，最后我就拒绝了。他只好另找他人了，那一届他们去的是济南（华北赛区），获得了不错的成绩，挺为他们感到骄傲的。虽然错过了，但我也总结了那次机会为什么不去尝试，不是拼一把的原因。那次的感受就是，以后当有机会来了的时候，无论自己是否准备充足也要去拼一把，这样子真不后悔，努力了也便无悔了。
大三的时候，当面对又一届的飞思卡尔小车竞赛时，我吸取了上次的教训，这次无论如何我也要参加，那个时候我信心充足，我想着那俩队友缺了一人，我要补上，跟着他俩一起参加，内心确是很有斗志，我们三个凑合在一起，经过了很多的曲折，过程也只有我们三个心里最清楚。但是理想总是很丰满，但现实确实很骨感。三个人当中，我的力量是最薄弱的，我很想去用劲，但由于客观原因，始终达不到预期的效果，一直扮演着学习者的姿态来参与整个过程。
首先，牵涉到队员职能的分配，比如，你是搞硬件部分还是软件部分，还是两者兼得？这个时候，我感觉应该有个清晰的队长是最好的，这样就能统筹一下了，不至于大家很乱的来各搞各的，往往有的时候，越是有能力的人，越是有个性的，你不能来硬的，但团队的工作还是要进行的，画 K60 的最小系统板，借鉴的是野火的还有其他的版本。双层板拿到实验室，虽然设备有点不给力，但老师还是热心的帮我们做了，这个时候也是寒假来临的时候。只能回家来准备了，不过我确实挺佩服雄的水准，画板子确实有功底，实验室做的，测试正常后，就发往工厂做板子，做出来挺漂亮的，所有的电阻电容都是 0603 规格的，k60 芯片 100 多个贴片管脚还是自己焊上去的，从那里我也学会了如何焊接贴片，这点挺感谢我的队友对我无私帮助的。然后开始在 keil for arm 上配置工程了，因为他们以前用的就是 keil，虽然有官方的软件，但用着不熟，花时间再学挺浪费时间的。上届他们做的是电磁，这届我们做光电，其实也就是把路径检测，由电磁信号检测改为 CCD 光电信号而已，大同小异，对他俩来说，确实不是难事。算法上时借鉴的卓晴老师的。插句话，看名字我原以为他是个女的，但在秦皇岛赛场上见到真人，我笑了，原来是个男的啊，挺帅的哈。其实从单片机最小系统成板后，我们又画了一块系统整体的板子，也是在学校做的，就是在最小系统的基础上加上 CCD，陀螺仪，加速度计模块而已，最关键的是驱动电路也是在上面，驱动采用 BTS7960 级联来作为驱动电路。测试完毕，没有问题后，队友 1 发了工厂做了一块系统板，全部所有器件都是贴片的，板子是挺霸道的。
其次，说了那么多，个人感觉条理有点混淆了。另外一个主要的就是调试程序了，那种痛苦，我是经历了一点点，受苦的还队友 1 和 2，他们为此发生了不少不愉快的事情，不过，我的长处就显示出来了，我在他们中间和稀泥，不让矛盾升级，别为了个比赛大家弄的都不开心就不好了。最严重的一次就是该去参加比赛了，但车子一直跑的不好，一直不稳定，我这边不是主力，只能给点建议，另外一边也是想着复习和考研，毕竟也快期末考试了，各种苦逼的事情都落到队友 1 的头上，这点我是理解的，他有时是很无助的，但我只能陪着他，看看力所能及的事情能不能帮到他。对于队友 2，我也是再鼓励他和队友 1 多做好沟通，这个时候豪言壮志几乎被无情的现实打的一塌糊涂。没日没夜的调车，面对着上千行的程序，调试着所谓的 PID，当然我们只用到 PD，积分没有用。有时候也尝试着 PI。临出发的一天晚上，车子跑的还不行，我们已经熬了很多的夜晚，那天夜晚注定无眠，但队友 1 放弃了，不想调了，听天由命吧。怎么说就是不调，我看他的情绪也是不对的。我能理解他，也能理解队友 2，但现在都是一条绳上的蚂蚱啊，不能放弃啊，我还是好好的和队友 1 分析了厉害关系，无论如何都要他坚持一下，因为有我们陪着他一起度过难关。老天还是公平的，在比赛的现场上，看着清华大学以及很多的名校的队伍，没有跑下来（规则临时改变了，有一处转弯处全部是白板，没有黑线，车子的程序不是按这套路写的）自然很多的车子在此处牺牲，我们是把转弯处的延时认为的添加提取的黑线来弥补车子的盲点，这样虽然速度是慢了，但终究还是跑了下来，也挺高兴的，虽然成绩没有达到理想的，但感觉也没有什么遗憾的了。
最后，写了很多的废话，可能一些关键点还是没有点到位，明天还上流水线，为了生活而生活，你懂的，但对电子的兴趣爱好不会变，虽然没有从事这方面的工作，但有一天我会转向这方面的工作的，可能命运就是这样子，你越是想得到如何，但它偏偏和你开个玩笑，你哭也不是，笑也不是，既然选择了，踏踏实实的积累好工作上的经验，利用业余时间，还是不能放弃自己所喜爱的。可能某一天，上天和你又开个玩笑，机遇来的让你措手不及，请问你准备好了吗？可以挑大梁了吗？假如没有的话，假如生活真的欺骗了你，我只能说，你的命运真该如此，不要埋怨上天的不公，而是你的迷失，真正的丧失了自我，也变无从谈起自己的价值所在，真正的生活所在，一切的一切，你就像林子的一只鸟，麻雀还是麻雀，不要羡慕雄鹰的翱翔，你懂，我也懂。
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