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关节电机是机器人关节的核心驱动部件，集成了电机、减速器、传感器和驱动电路，实现高精度旋转或直线运动。其驱动器电路主要包括三相逆变桥驱动电路、电流采样电路、直流母线电压检测电路、直流母线电流过流检测电路和编码器接口。三相逆变桥采用JSM6288T驱动芯片和MOS管，实现高效驱动；电流采样通过1mΩ电阻和差分放大电路获取电流信息；直流母线电压和电流通过专用电路检测并保护系统。编码器接口用于采集电机旋转角度和转速，实现闭环控制。

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