芯耀
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当RK3576的强劲“大脑”（四核A72+四核A53）与强大的GPU、VPU、NPU加速模块相遇，一场高性价比的机器人开发革命正在悄然发生。我们成功将完整的Ubuntu 22.04与ROS2 Humble生态系统，完美移植到了这颗国产芯片上。一个稳定、全功能的机器人软件开发平台已经就绪，现在就来一起探索它的强大魅力！
一、系统启动与基础性能展示
1. 硬件平台简介
开发板：MYD-LR3576
存储：eMMC 64GB
内存：8GB LPDDR4
登录信息：root/123456 或 myir/123456
2. 系统基本信息
版本：Ubuntu 22.04.5 LTS
启动速度：HDMI 3秒显示Logo，25秒进入桌面
3. 资源占用实测
磁盘使用情况：
Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on/dev/root 57G 13G 42G 23% /
内存状态：
Mem: 7.7Gi total, 760Mi used, 6.4Gi freeCPU负载情况：
8核CPU在空闲状态下利用率接近0%，系统响应迅速。
4. 桌面环境展示
默认搭载轻量级Xfce4桌面，简洁流畅。
5.系统功能介绍
| 功能 | 描述 | 支持情况 |
| 调试工具 | Debug串口、adb、ssh | 完全支持 |
| 浏览器 | 支持GPU/VPU硬件加速 | 默认支持 |
| 网络连接 | 以太网、WiFi、蓝牙 | 桌面可控 |
| 多媒体 | VPU硬解视频播放 | 流畅支持 |
| AI能力 | NPU推理，支持RKNN模型 | 默认支持 |
| 容器化 | Docker引擎 | 开箱即用 |
二、ROS2核心功能测试
1. 环境验证
ROS_VERSION=2ROS_DISTRO=humbleROS_PYTHON_VERSION=3
确认运行ROS2 Humble长期支持版，生态完整。
2. 通信测试
话题发布/订阅：C++与Python节点通信正常，跨终端交互流畅。
使用C++演示
左边窗口ssh登录，订阅模式； 右边窗口debug连接，话题发布
使用Python演示
3. 性能表现
root@rk3576:~# ros2 topic hz /chatteraverage rate: 1.001min: 0.999s max: 0.999s std dev: 0.00018s window: 3average rate: 1.001min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00021s window: 5average rate: 1.001min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00021s window: 7average rate: 1.001min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00027s window: 9average rate: 1.001min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00029s window: 11average rate: 1.001min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00029s window: 13
4. 可视化工具
rqt_graph：清晰展示节点拓扑，系统架构一目了然。
5.小乌龟-Turtlesim经典演示
终端1 启动”小乌龟”
ros2 run turtlesim turtlesim_node终端2 开启键盘控制
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key终端3 开启查看活跃话题
ros2 topic list终端4 查看乌龟实时位置
ros2 topic echo /turtle1/pose三、RVIZ2三维可视化实战
1.启动与界面
启动命令
Ros2 run rviz2 rviz2界面
成功启动RVIZ2，界面加载完整，支持3D可视化交互。
2. 机器人模型加载
apt install ros-humble-urdf-tutorialros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/01-myfirst.urdf
3. 性能实测
2K分辨率全屏：CPU占用约60%
GPU负载：36%@700MHz
渲染体验：操作流畅，视角切换无卡顿
四、总结与展望
RK3576平台完全具备运行完整ROS2生态的能力，性能满足：
机器人算法开发与调试
三维可视化与仿真
多传感器数据融合处理
教育实验与原型验证
米尔基于RK3576开发板
核心优势
1. 国产化价值：全链路自主可控，助力机器人领域国产替代
2.成本优势：千元级开发板实现完整ROS2开发环境
3.功耗表现：典型场景功耗优于同性能x86平台
4.生态完整：Ubuntu+ROS2+丰富外设驱动
未来计划
进一步优化GPU驱动，提升3D渲染性能
集成SLAM、导航等实际机器人应用栈
推动在AGV、服务机器人等场景的落地应用
给开发者的建议
推荐场景：
高校机器人课程教学平台
机器人算法研究与原型验证
轻量级机器人产品开发
注意事项：
建议使用SSD或高速TF卡提升IO性能
复杂3D场景可适当降低渲染质量
多节点应用注意内存分配优化
