芯耀
与非AI
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工具坐标系创建方法
建立工具坐标系的主要好处有两个：
1)方便我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便地让机器人绕着我们定义的点做空间旋转，从而很方便地把机器人调整到我们需要的姿态。
2）更换工具时，只要按照第一个工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教机器人轨迹。从而很方便地实现轨迹的纠正。
工具坐标系的创建步骤为：
1）按下主菜单【MENU】键，光标选择设置→坐标系，按【ENTER】键进入坐标系列表界面。
2）按F3“坐标”键，选择“工具坐标系”。
3）在工具坐标系列表中，选择要修改的工具，按“编号”按钮（此处以编号1工具为例进行说明），按F2“详细”，进入设置界面。
4）按F2“方法”，在弹窗中选择工具坐标系设定方法（此处以六点法（XZ）为例进行说明。六点法比三点法多了定义工具坐标系的方向，如是三点法，即与默认的工具坐标系方向一致。
5）在空间中选定一固定参考点（实际中会用一个尖端朝上的物体），以不同姿态操控机器人工具尖端点接近固定参考点分别记录接近点1、2、3以及坐标原点位置并记录相应位置。
6）选中坐标原点或接近点1，按“shift+F4（移至）”，使机器人移至相应姿态（即垂直姿态做记录）。为了操作方便，坐标原点工具姿态为用工具坐标系操作机器的的方向参考。
7)按照预定的方向控制机器人分别往X、Z方向移动，并进行记录。
8）以上点位记录完成，自动生成如所示参数，至此工具坐标系设置完成。
注意：
1）X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量，W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。
2）如果三个接近点在一个平面上，则X， Y，Z，W，P，R中的数据不能生成。
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