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PCB收放板设备的核心执行部件是机械手。不同架构的机械手在运动自由度、取放速度、负载能力、空间占用上差异明显，对应的适用工序也各不相同。选型时如果只看设备整体参数，忽略机械手架构的差异，容易在特定场景下出现效率不足或能力过剩的问题。
画册中展示了五种机械手架构：三轴、四轴、六轴、蜘蛛手、重载六轴。本文按架构分类，分析各自的适用场景和选型逻辑。
三轴机械手：结构简单，适合平面取放
三轴机械手由X、Y、Z三个直线轴组成，运动方式为直角坐标运动。结构简单、控制逻辑清晰、成本较低，适合平面取放场景。
行业内在用的三轴单工位方案，采用三轴机械手配合暂存工位，手臂自动调整，兼容平板和L架，可满足各种角度L架。板厚覆盖0.05–6.0mm，产速10Pcs/min，设备尺寸1700×1400×2100mm。适合内层前处理放板、内层蚀刻收板、内层棕化放板等制程。
三轴架构的局限在于运动自由度少，只能完成平面内的取放动作，对于需要倾斜取放或复杂姿态调整的场景不适用。但在规则平板载具的常规工序中，三轴架构的简单性和成本优势明显。
四轴机械手：平面取放加旋转，兼顾效率与兼容
四轴机械手在三轴基础上增加一个旋转轴，通常用于调整板件方向或配合斜立式载具取放。相比三轴，四轴可以完成更复杂的姿态调整，适应更多载具类型。
行业内在用的四轴双工位水平式方案，采用四轴机械手配合NG暂存位，板厚覆盖0.05–3.2mm，产速10Pcs/min，设备尺寸2350×2320×2250mm。四轴双工位斜立式方案采用斜立式载具45°，双工位，载具采用上下交换实现双工位，设备窄体设计适用于宽度方向有限的制程，具备读码功能可识别混料现象。板厚覆盖0.05–6.0mm，产速7Pcs/min。
四轴架构在SCARA机器人中应用广泛，水平方向灵活度高，垂直方向刚性好，适合中小型板件的快速取放。在内层前处理、内层DES、外层前处理、VCP等工序中，四轴架构是兼顾效率和兼容性的选择。
六轴机械手：全姿态调整，适配复杂载具和精密对位
六轴机械手具备六个自由度，可以完成空间内任意姿态的调整。相比三轴和四轴，六轴在取放角度、路径规划、姿态补偿上灵活性最高，适合复杂载具、精密对位、多工位协同等场景。
画册中六轴机械手覆盖了多个工序段：
内层制程： 六轴三工位水平式方案配置三个工位与暂存工位，水平式载具与倾斜式载具结合，板厚0.05mm–3.2mm，产速10Pcs/min。六轴三工位斜立式夹纸方案带拆隔纸功能，可选择启用或关闭，板厚0.3mm–6.0mm，产速7Pcs/min。
外层与防焊制程： KPRU/L-6440六轴双工位斜立式方案，斜立式载具45°和65°，手臂自动调整，兼容平板和L架，板厚0.05–6.0mm，产速8Pcs/min。KPRU/L-6640T六轴双工位L插架方案，采用夹板边方式取放板，板子之间无接触减少插花，板厚1.0–8.0mm，产速7Pcs/min。
压合与钻孔： KPRL-5000B六轴双工位钻靶上料机，定位完成后通过机械手自动上料对位，可适用于各种类型的钻靶机，手臂自动调整无需人工调整吸盘组，板厚0.1mm–6.0mm，产速5Pcs/min。X-Ray预对位机采用六轴机械手精准上料，配合X-Ray相机自动识别靶点，板厚0.1mm–6.0mm，产速5Pcs/min。
六轴架构的灵活性也带来更高的控制复杂度和成本。在需要精密对位、复杂载具适配、多工位协同的场景中，六轴的价值才能充分体现。
蜘蛛手：高速取放，适合后道收板
蜘蛛手（并联机械手）采用多轴联动结构，运动惯量小，响应速度快，适合高速取放场景。与串联机械手相比，蜘蛛手在速度和精度上有明显优势，但负载能力相对有限。
行业内在用的后道收板方案，采用CCD视觉与蜘蛛手配合收板，收板精度可达±1mm以内，采用仿生吸盘组兼容各种类型PCB板。不带隔纸版本板厚0.3–4.0mm，板件尺寸50×50–305×305mm，产速60Pcs/min。带隔纸版本隔纸开启时产速30Pcs/min，关闭时60Pcs/min，板件尺寸50×50–350×350mm。
蜘蛛手架构的优势在高速场景中最为突出。后道成品清洗、OSP、水平沉锡等工序对收板节拍要求高，蜘蛛手方案60Pcs/min的产速是串联机械手难以达到的。
重载六轴机械手：大尺寸厚板场景
重载六轴机械手在标准六轴基础上增强负载能力和结构刚性，适合大尺寸板件和厚板的取放。画册附件部分展示了重载六轴机械手，用于需要更高负载能力的场景。
厚板场景中，板件重量大，对机械手的负载能力和结构稳定性要求更高。重载六轴配合夹板边取放方式，可以在保证取放稳定性的同时避免板面接触损伤。
选型逻辑
机械手架构的选型，核心看三个变量：
运动自由度需求。 平面取放选三轴；需要旋转调整选四轴；需要全姿态调整或精密对位选六轴。
产速需求。 常规节拍（5–10Pcs/min）选串联机械手（三轴/四轴/六轴）；高速节拍（30–60Pcs/min）选蜘蛛手。
负载需求。 常规板件选标准机械手；厚板或大尺寸板件选重载六轴。
从画册中的设备分布看，六轴机械手是覆盖工序最广的架构，从内层到外层、从压合到检测、从后道到特殊物料都有应用。三轴和四轴集中在内层制程，蜘蛛手集中在后道收板，重载六轴集中在厚板场景。不同架构各有适用边界，选型时根据工序特征匹配对应架构即可。
