LAT1447 电机测速方法以及在STM32中的实现

1、电机测速方法介绍

在电机控制类应用中，经常会需要对电机转速进行检测，测速常用的方式有 M 法测速和 T法测速。

M 法测速是利用在规定时间 Ts 内编码器输出脉冲数量 M1 计算电机转速，信号 A 和 B 为正交编码器的输出信号，C 解码后的计数脉冲(4x)。

2、M 法与 T 法测速在 STM32 中的实现

STM32 中的很多定时器都带编码器接口，在对输入编码器信号进行计数的同时，还通过该接口可以将正交编码器的输入信号解码成脉冲输出映射到 TIMx_TRGO。

3、方案测试结果

基于以上的方案，通过定时器模拟生成编码器输出信号 A 和 B，分别的高速和低速情况下进行模拟测试，Speed_M_Ref 和 Speed_T_Ref 为速度参考值，Speed_M 和Speed_T 为测试结果值。

4、小结

本文简单介绍了电机控制中 M 法和 T 法测速的原理，给出了在 STM32 中如何利用定时器的编码器接口和多个定时器合作的方式实现两种测速的方案，并对方案进行了模拟测试，给出测试结果，高速下 M 法的效果更好，在低速情况下 M 法测速偏差大，T 法测速更适合低速测速。