强脑科技灵巧手拆解：具身智能从手开始

人形机器人已经能跑能跳，但距离干活还差那么一步，这一步就是卡在手上。行业里有一个逐渐成为共识的判断：机器人能不能真正走进工厂、走进家庭，不取决于腿脚有多灵活，而取决于手能不能像人手一样抓、捏、拧、放。要让机器人泛化地执行这些操作，末端执行器必须足够“像人”，这正是仿生灵巧手出现的意义。本期与非网将拆解强脑科技推出的一款仿生灵巧手Revo 1，一探其结构及内部的硬件方案。

拆解

拆解没什么难度，但是想要再装回去却很困难，同时可以看到整体电路不复杂，结构确是相当巧妙。

Revo 1主要的结构包含6个主动关节，共有10个自由度。其中大拇指具有内收外展和屈伸两个主动自由度，其余四指各有一个屈伸的主动自由度和一个屈伸的被动自由度。

主动自由度关节靠直流电机驱动，从型号上来看是福尔哈贝的1524系列空心杯直流微电机（1524A006SR）。

硬件电路包含了核心主控驱动板以及通信小板。

主控PCB板上都涂了胶，核心微控制器是STM32系列MCU（STM32F403VGT6），基于Arm Cortex-M4内核。电机驱动芯片为3颗德州仪器的双路H桥电机驱动器（DRV8881P），PWM控制接口版本，面向工业应用，可驱动双极步进电机或单/双路有刷直流电机。

其余器件包含了3颗安世半导体的四路二输入或非门（74HC02BQ）以及1颗安世半导体的六路反相器（74HC04BQ）。

主控PCB板背面基本都是接口，包含灵巧手手指的6个电机驱动接口。那可能有人要有疑问了，为什么是6个接口，不是只有5根手指吗？这个上面已经提到，手指结构中的大拇指比较特殊，有两个驱动电机，对应了2个主动的自由度，可以实现内收外展和屈伸两个动作。

通信接口小板上的器件包含了：友台半导体的3.3V LDO（AMS1117-3.3），ADI的RS-485/RS-422收发器（MAX13488EESA），德州仪器的CAN总线收发器（SN65HVD230）以及圣邦微的电源芯片。

小板背面有一个拨码开关，从丝印看是用于RS485和CAN通信的切换。

拆解到这里，这款灵巧手的结构以及主要硬件方案基本就呈现出来了。硬件电路相对简单，重点是芯片的选型，主要的BOM如下：

小结

通过拆解发现，强脑科技这款仿生灵巧手Revo 1硬件电路并不算复杂，核心就是一颗ST的MCU做主控，3颗TI双路H桥驱动器负责6路电机驱动，再加上通信接口小板和电源管理，方案清晰；真正复杂的是结构——6个空心杯电机对应6个主动自由度，大拇指双电机实现内收外展和屈伸，其余四指各1个主动自由度加1个被动自由度，机械传动和关节布局的精密程度远超电路本身。硬件方案上它没有堆太多花哨的器件，把复杂度留给了结构和传动，这本身也是一种工程取舍。