发那科机器人的原点标定（1）

零点标定简介及（SRVO-062/SRVO-075）报警解除

零点标定是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体来说，零点位置标定的方法是求取零度姿势时的脉冲计数值的操作。

下表是对各种标定的说明：

机器人的当前位置，通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来确定。

工厂出货时，已经对机器人进行零点位置标定的方法，所以在日常操作中并不需要进行零点位置标定的。但是，下列情况下，则需要进行零点位置标定的方法。

1）更换电动机。

2）更换脉冲编码器。

3）更换减速机。

4）更换电缆。

5）机构部的脉冲计数后备用电池用尽（此种情况常见）。

FANUC 零点数据存在问题的机器人通常会出现以下几种报警：

1）SRVO-062报警：脉冲编码器数据丢失，机器人完全不可以动。

2）SRVO-075报警：脉冲编码器无法计数，机器人仅可以单关节运动。

3）SRVO-038报警：脉冲编码器数据不匹配，机器人完全不可以动。

如有报警需要解除，可以尝试以下方法：

首先，需要设定变量$MASTER_ENB 的值为 1，具体步骤为。

1）单击MENU-下一页-变量。

2）往下翻查找变量$MASTER_ENB ，把值设为 1。（用联锁键+翻页键一起可以一页一页地翻）

变量$MASTER_ENB值设为1后，“零点标定/校准”的菜单才会显示出来，接下来可尝试对报警进行解除。

（1）“Servo 062 BZAL”的解除

1) 按下 MENU 键。

2) 按下“0 NEXT”(下一页)，选择“6 SYSTEM”(系统)。

3) 按下F1“TYPE”(类型)，从菜单选择“Master/Cal”。

4) 按下 F3“ RES_PCA”(脉冲复位)后，再按下F4“YES”(是)。

5)切断控制器的电源，然后再接通电源。

（2）“Servo 075 Pulse not established”的解除

1) 再次通电时，再次显示“Servo 075Pulse not established”。

2)在关节进给的模式下，使出现“Pulse not established”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下“报警解除”时不再出现报警。

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