芯耀
与非AI
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2026年电赛即将开启，控制题也是每年都有的，万变不离其宗，这里我整理了2024年CW32生态社区基于 CW32 完成的电赛作品（24年电赛控制题主控只能用TI，这是我们自己拿CW32做的），方便大家参考。就算今年赛事限制使用 CW32 芯片，里面的解题思路、实现方案依然值得借鉴，预祝大家可以更上一层楼！
在2024年全国电子竞赛的H题目中，我们团队采用了CW32F030C8T6作为核心控制芯片，设计并完成了一款功能完备的智能小车。以下是我们的硬件配置及其功能特性的详细介绍：
1.硬件概述与组成
主控板与电源供应
小车采用电池供电，主控板集成在顶部，一块主板搞定接口电路。
底盘结构
底盘装配有万向轮，确保灵活的转向能力。
配备两个带编码器的7.4伏电机，支持精确的运动控制，可以实现速度闭环功能，及累计路径计算功能。
传感器与模块
配备了一个5路检测的寻迹模块，用于精确的路径跟踪，方便在黑线上按线行驶。
整合了GY901S 9轴传感器，用于准确的角度感知，方便在固定位置转到固定角度，以便调整方向后实现直行功能。
调试与工具使用
为了便捷的调试和开发，我们采用了创芯工坊的无线调试器。这一工具使得团队可以远程下载代码，避免了频繁的连接电脑，极大地提高了调试效率和时间利用率。
2.设计特点与功能
模块化设计
主板设计考虑了竞赛环境中的易损性和维修需求。各个功能模块均为插拔式设计，例如CW32的MCU核心板、电机驱动模块（TB6611）和电源模块，方便了现场的快速更换和维修，同时减少了对整体架构的干扰。
用户交互与控制
设计了人机接口，如按键和显示屏。可设计多功能菜单系统，支持通过按键切换不同的运行模式和参数校准。特别设计的启动/停止按键和指示灯，用于显示当前状态和提供即时反馈。
声光提示
小车配备了蜂鸣器和指示灯，用于声音和光的提示，增强了用户体验和可视化反馈。
3.硬件原理图如下：
例程开源链接：https://pan.baidu.com/s/1PpacwWdcqvmT4xJEspaojw?pwd=6edb 提取码：6edb在本文中，我们将详细介绍使用CW32F030C8T6芯片完成的全国电子竞赛H题智能小车项目。该项目旨在通过智能控制技术完成项目功能，以下是项目的完整代码和功能说明。
1.硬件平台与功能特性
我们选择了CW32F030C8T6芯片作为项目的核心控制单元。该芯片具备强大的处理能力和丰富的外设支持，非常适合于电子竞赛的应用场景。以下是项目中使用到的主要硬件和功能特性：芯片选择与驱动：CW32F030C8T6芯片，使用标准库驱动。电机控制：PWM控制两路带编码器的电机，实现精确的速度控制。循迹模块：五路循迹模块，通过BTIM1定时器实时读取传感器信号，实现精准的路径跟踪。OLED显示：使用IIC通讯的OLED显示基本信息和参数。角度传感器：通过串口3接收角度传感器数据，实时计算当前角度。
2.软件架构与主要功能
项目的软件部分采用了结构化的编程方式，主要包括底层驱动、外设控制和主程序逻辑。软件工程图如下：
主程序概述
主程序从上至下依次定义了变量并实现了各项功能模块。以下是主程序的关键点：任务定义：使用任务1至任务4定义不同的操作流程，以应对竞赛中的各项挑战。主程序的大循环中，执行任务代码如下：
硬件初始化：初始化各种外设如PWM控制、编码器读取、循迹模块和角度传感器。
任务执行：根据任务要求执行相应的动作，如直线行驶、路径跟踪、角度调整等、PID速度控制、速度计算等。以下代码为速度计算代码：
更多代码请参考源工程文件。模式切换：使用按键控制不同模式下的任务执行，确保灵活应对各种竞赛场景。
PWM控制与编码器读取
PWM设置：使用高级定时器2B和3B控制两路电机的PWM输出，实现精确的速度调节。编码器计数：通过GTIM1和GTIM2定时器分别读取两路电机带编码器的脉冲信号，计算速度和行程。
循迹模块实现
循迹控制：使用五路循迹模块检测地面黑线，根据信号判断小车是否偏离路径，并进行实时调整。以下代码为循迹执行子函数。
角度传感器数据处理
串口通讯：配置串口3接收角度传感器数据，通过中断实时更新当前角度信息，并根据需要进行角度调整。角度主要是使用Z轴信息，实时获时Z轴方向的绝对角度。以下代码为角度获取实现代码。其中RealAngl变量为角度变量，有效范围为0-65535，代表-180度至180度。
如需了解更多关于硬件设计或竞赛成果的详细信息，请联系我们的生态社区获取更多技术支持和资源。整车购买在这里
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