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比亚迪填补智能领域短板。
掉了一个轮子，车辆依然可以依然平稳行驶，是不是很神奇？
4月10日，比亚迪发布的云辇技术就可以做到这点。
云辇技术主要解决的是垂向车身的控制问题。现有的底盘和悬架技术，汽车加减速时的前后纵向晃动，过弯时的左右横向晃动，都已经有了比较完善的解决方案，只有通过减速带、起伏路时的上下垂向晃动，仍没有完善的解决方案。
简单来说，比亚迪是通过在垂直方向也采用电机和智能化控制，来帮助车辆更加平稳的越过沟沟坎坎，这显然是晕车人士的福音。
用比亚迪董事长兼总裁王传福的话说：云辇技术就是比亚迪在车辆垂直方向上加上电动化的“翅膀”。
不同于国外仅优化阻尼、空悬、液压等领域的碎片化解决方式，比亚迪这次给出的是系统性的解决方案。突破了国外“卡脖子”技术，填补了国内空白。
云辇产品矩阵包含云辇-C、云辇-A、云辇-P等产品。发布会上，比亚迪集团执行副总裁廉玉波宣布：云辇-P将首搭仰望U8；云辇-A将首搭腾势N7；云辇-C硬件已搭载在比亚迪汉、唐及腾势D9三款车型的部分配置版本上，后续将通过OTA陆续升级为云辇-C系统。
活动最后，比亚迪还送出“彩蛋”：搭载云辇-X的仰望U9跳着舞上台。
云辇系统能做什么
“云辇”出自《魏书》，命名灵感源于中国古代的帝王座驾“辇”。“云”象征着以智能化技术创造更轻盈平稳的驾乘体验。
云辇是比亚迪汽车历时5年、耗资数十亿元全栈自研打造的智能车身控制系统。具体来看，云辇系统架构涵盖了感知层、决策层、执行层。
在感知端，云辇智探架构可以实现人、车、路、云、系统五大维度一体化的协同，包括57个感知单元，全方位感知，信号相互效应，保证了车信号采集的时效性和准确性。
例如，云辇预瞄系统通过单双目立体成像技术，激光雷达等ADAS共享感知部件，具备路面特征的识别，全地形识别，障碍物识别等能力，探测的距离可达150米，探测的精度达到±3毫米，特征设备的识别率高达了99%。
也就是说，通过预瞄系统赋予云辇的前馈控制能力，通过天眼护航，帮助车身姿态更平稳、驾乘人员更从容。
在决策端，比亚迪掌握软件架构，策略制定、算法设计等核心技术，自主研发的云辇智算中心，具有多核高效处理能力，支持多信号接口，可驱动多种执行器。据比亚迪方面介绍，在功能安全，IP防护，EMC性能、可靠性等均达到行业的领先水平。
比亚迪自研控制算法，通过建立横纵垂立体控制模型，可对路面信息及车身姿态进行的精准计算，自动匹配。
云辇的软件架构是基于BYD OS底层逻辑，模块化开发的驱动层、中间层以及应用层，可以实现软硬件的全解耦，在应用软件层可以实现高度调节、阻尼调节、刚度调节以及主动力调节等，具有较强的稳定性、兼容性和扩展性。
目前，比亚迪基于软硬件的深度协同，已经开发出17+N种用车模式、实现OTA灵活升级，以及功能的无限拓展，可实现智能化、个性化的用车体验。
在控制端，云辇的智控技术，可以跨空间实现多端控制，例如可以在手机APP、PAD端使用语音、手动等方式调节。
例如，在高速过弯，全油门加速或者紧急刹车时，云辇均能保持车身姿态平稳，极大的降低了车辆侧翻的风险，也可减少驾乘人员坐姿的移位，提升驾乘人员的舒适感和安全性。
再例如，当车辆经过极端越野路况时，云辇系统基于状态空间的反馈控制，智能调节车身高度和姿态，有效保护车辆，避免因地形造成的整车磕碰损伤。
软件方面，云辇满足软件过程开发流程ASPICE的认证、功能安全的全流程等最高级ASIL D的要求，以及系统冗余设计和功能保护机制，这些认证和要求，都为云辇系统在高强度极端环境工作提供安全可靠保障。
硬件方面，云辇实现了从零部件系统到整车的三重品质把关，完整零部件测试3000多项，系统集成测试2000多项，实车耐久验证经历了30多个月，跨越了全国完成千万公里的验证，满足高温、高寒、高湿、高腐蚀等极端环境的使用。
云辇通过上下车身解耦控制，高速过弯时，可有效抑制车身左右侧倾，保持更舒适的驾乘姿态。云辇系统可以全方位覆盖家用、运动、行政、越野等不同使用场景。
云辇—C、A、P
发布会上，比亚迪公布了云辇系统的产品矩阵，包含云辇C—智能阻尼车身控制系统，云辇A—智能空气车身控制系统，云辇P—智能液压车身控制系统；以及发布会结束时预告的云辇X。
云辇-C智能阻尼车身控制系统：
云辇-C通过控制减振器电磁阀调节阻尼，可实现阻尼的无级自适应调节。相比于传统被动悬架，云辇-C在驾乘舒适性方面实现了“质”的提升。在满足极致舒适的同时，云辇-C亦兼顾了车辆的操控性，打破了传统被动悬架调校单一的局限，实现舒适性和操控性的融合。
云辇-C每秒可接收上千次信号输入，云辇智算中心运算处理时间快至微秒级，可实现减振器阻尼快速调节，满足用户对不同场景的需求。
当车辆经过颠簸路面时，云辇-C采用高频小阻尼的舒适性控制策略，使底盘变“软”，可有效缓冲路面激励输入，快速抑制车身的垂直方向运动。在60km/h通过连续振动路面工况下，云辇-C可助益整车达成96%的隔振率，相比传统悬架，舒适性大幅提升。
当车辆处于快速过弯、加速、制动时，采用低频大阻尼的操控性控制策略，使底盘变“硬”，提供更大支撑力，抑制车身侧倾、俯仰，保证车辆操控稳定性。在时速100km/h的双移线工况下，云辇-C助益整车侧倾角速度降低39.7%，操控性大幅提升。
据廉玉波介绍，云辇-C的硬件已搭载在比亚迪汉、唐以及腾势D9的三款车型上面的部分配置中，实现批量装车超过4万台。
云辇-A智能空气车身控制系统：
云辇-A系统的高度、刚度、阻尼三项可以调节。可根据不同车型类别适配，悬架调节行程可达150mm，系统提供十余种功能模式，可实现主动调节，满足用户的多样化需求。
云辇-A为用户提供了包括随速调节模式、迎宾模式、便捷取物模式、高度安全锁定等多种功能模式，并可通过个性化设置，带来丰富的使用体验。
当车辆加速、制动时，云辇-A自动触发多级刚度调节，车辆的抗俯仰能力提升25%以上。当车辆高速转向时，云辇-A自动触发多级刚度调节，车身侧倾角速度减小23%，大幅降低驾乘不适感，为用户带来更加安全、自如的操控体验。
云辇-A智能空气车身控制系统通过电控减振器实现阻尼的无级自适应调节。在舒适模式下，系统以高频小阻尼应对脉冲路面、随机路面等路况，提升车辆的整体平顺性。在运动模式下，系统以低频大阻尼应对紧急刹停、全油门加速、高速过弯等工况，提升车辆操控性。
云辇-A首创智能侧翼座椅高度集成，共享气路设计，空间利用率提升60%；气量智能随速分配，侧翼响应时间缩短40%；兼具轻量化优势。
车辆高速过弯时，云辇智算中心根据车身姿态变化及转向信号，可快速控制智能侧翼座椅，实现腰部支撑自适应调节，使用户始终保持良好驾乘姿态，提升行车安全性。
云辇-P智能液压车身控制系统：
云辇-P具备高度可调、阻力调节、刚度调节和4轮联动，多项核心技术和超高的举升露营调节，超强的越野功能。
云辇-P智能液压车身控制系统悬架调节行程可达200mm，既可实现四轮同步升降能力，也可实现单轮独立升降。系统举升力高达5吨，满足高强度越野连续举升需求。
云辇-P提供多档高度调节，实现随速调节、便捷取物、智能迎宾等多种功能。
云辇-P搭载比亚迪全新开发的多级刚度控制模块，可实现三级刚度调节。
日常驾驶时，云辇-P处于一级刚度；当车辆处于急加减速、高速过弯等激烈驾驶工况时，触发二级刚度，刚度可瞬时提升200%，进一步提高整车的支撑性；当车辆在高强度越野遭遇飞坡跌落等紧急情况时，可应急触发三级刚度，有效减少50%的冲击载荷，保障系统的安全稳定。
云辇-P通过连续阻尼控制模块，实现在不同工况下，精细化输出阻尼控制，在保证车辆超强越野性能的同时，从容应对搓板路、石子路、坑洼路、山地、泥地等非铺装路面，大幅提升舒适性。
云辇-P的四轮联动功能可使车辆最大轮差达620mm，整车的循迹指数RTI值达600以上，具备极致的越野性能。
补齐整车控制技术拼图
王传福早年间吹的牛已经实现了。
早在2015年，王传福在首届迪粉大会上，王传福就提到，未来比亚迪的车不需要备胎，“前轮爆了拆下来，车照开不误，如果后轮又爆了，还可以继续开。只要开起来就稳定，停下里可能不稳定，用砖头支一下就行。”
2023年，比亚迪接连发布的易四方和云辇系统，都实现了他当初的设想。
一直以来，行业内在这一领域的研究相对碎片化，缺乏系统化、全方面的解决方案。国内垂直方向控制技术的发展更是处于“卡脖子”状态，硬件制造、系统集成、匹配验证等核心技术均掌握在少数企业手中。
这些技术，对国际化的大车企来说，或许并不是太难的事情，但是对于中国自主品牌，这还是第一次实现系统化的自主掌控。
比亚迪的云辇技术之全面，在国际上也实属罕见。
正如王传福所说，一方面，云辇技术的诞生改写了车身控制技术依靠国外的历史，填补了国内技术的空白，实现了从0到1的突破；另一方面，引领超越了国外技术水平，一登场就站上行业领先的位置，完成了从1到2的突破。
云辇转变了行业以碎片化的研究思路，解决车身控制技术在研发制造验证方面的三重难题，构建垂直方向技术系统，系统化的解决方案，为驾乘体验带来颠覆性的提升。
相信这一技术未来也会引领国内车企追随，进而进一步提升中国自主品牌车辆安全性、驾乘舒适性和操控性。
值得注意的是，发布会的最后，搭载云辇-X的仰望U9跳着舞上台。这个在廉玉波口中云辇-X全主动控制技术，可以实现“0”侧倾、“0”俯仰，代表了全球车身控制系统的最高水平。
或许尚未发布的云辇-X更值得期待。
作者 | 王凌方
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