发那科机器人简略与完整分配与外部接线

发那科的输入输出由主板接口外接到CRM15/CRM16接线端子，对于两个外接端子，有分简略和完整分配，但它的端子号是固定的，只是分配了不同的功能，简略时通用信号多，完整时通用信号少。

CRM15接线端子外部实际接线位置说明表：

CRM16接线端子外部实际接线位置说明表：

表格单词说明：

SDICOM1：IN1-IN8为输入信号公共端1，包含的输入信号为从输入信号1到信号8，共8个。输入公共端可以切换高电平或低电平。

DOSRC为输出公共端，且只能是源型输出，即高电平输出，不可以切换为低电平输出。

IO接口可以用外部电源和内部电源，建议用外部电源，因内部电源功率有限，如外接较多用电器时，可能拉低电压。内部24V电源24V+在CRM15、CRM16的49、50脚。0V在CRM15、CRM16的17、18、29、30脚。

输入信号的接线。

输入的公共端有三个，输入1至8的公共端是CRM15接口的19 端子；SDICOM1脚，输入9至20的公共端是CRM15接口的20脚；SDICOM2脚，输入21至28的公共端是CRM16接口的19脚； SDICOM3脚，根据传感器类型选择公共端接高电平还是低电平。以高电平输入接线为例，传感器用PNP源型。公共端接供电0V。输入端口如DI101，24V通过开关或传感器输出接入，形成回路。

实际接线说明：用外部电源供电

输出信号的接线。

输出的公共端有二个，是在CRM15、CRM16接口的31、32DOSRC脚。为源型输出，只能接24V+。公共端接供电24V。输出端口，如D0101有信号时输出24V，通过用电器和0V形成回路。

用外部电源接线：