芯耀
与非AI
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据MIR DATABANK数据显示，2023年中国卖出的具备完整形态的人形机器人大约是50台，这个数字小到几乎可以忽略不计，更像实验室里的一次性产品展示。但到了2025年，这个数字暴涨到了约1.5万台。从50台到1.5万台，这不是简单的数字变化，而是一个清晰的产业信号：人形机器人正在走出实验室，进入真正的量产阶段。
量产规模一旦起量，上游核心零部件的需求就会率先爆发。而在人形机器人身上，最核心的零部件之一，就是关节里的减速器。
1、人形机器人减速器，43万台只是起点
减速器的作用通俗点说，就是把电机的高速旋转变成关节所需的低速大扭矩输出——没有它，机器人连抬手迈腿都费劲。
2025年，一台标准人形机器人身上配置的减速器数量超过14个。这些减速器分布在肩、肘、腕、髋、膝、踝各个关节，构成了机器人运动的物理基础。
据MIR DATABANK数据显示，2025年中国人形机器人领域第三方减速器整体销售量约43万台/套。未来，随着人形机器人商业化落地和高自由度机型销量增长，减速器销量也将持续高速增长。
2、上肢用谐波，下肢用行星，摆线还在等机会
当前人形机器人领域的主流方案是“谐波减速器+行星减速器”的组合。谐波减速器体积小、重量轻、精度高，主要用在手臂、手腕这些需要精细动作的上肢关节；行星减速器结构简单、刚性好、抗冲击能力强，更适合承受大负载的下肢关节。
这套组合之所以成为主流，核心原因是它成熟。谐波减速器和行星减速器在工业机器人领域已经用了很多年，供应链稳定，成本可控，性能刚好卡在当前人形机器人的需求区间——不算完美，但够用。
在谐波减速器领域，绿的谐波、来福谐波、瑞迪智驱、同川科技这些传统谐波厂商目前占据主导，市场集中度高，客户对技术实力和定制化能力要求苛刻。但2025年明显的变化是，新玩家正在涌入——中大力德、斯菱智驱、中鼎股份，这些原本做行星减速器、机床零部件或汽车零部件的公司，开始切入谐波赛道。
图片来源：公开财报
行星减速器领域的情况类似，中大力德和纽氏达特两家合计占了超过70%的市场份额，主要供货给智元、宇树这些头部人形机器人公司。RV减速器厂商环动科技，以及汽车零部件厂商福达股份，也都在2025年宣布布局行星减速器。
还有一个角色正在慢慢冒头，就是摆线减速器。它比谐波能扛更大的负载，比行星精度更高，理论上更适合人形机器人这种既要灵活又要受力的场景。问题在于，摆线减速器的制造工艺复杂，成本高，扭矩密度还需要优化。目前它还在小批量验证阶段，代表厂商有动易科技、科盟创新、环动科技、国茂股份等。
但行业里很多人看好它的未来。随着人形机器人从展示走向真正的劳动作业，关节的负载要求和寿命要求都会大幅提高，那时候摆线减速器的优势就会凸显出来。
3、三个趋势正在重塑这个行业
站在2025年底回头看，人形机器人减速器产业正在经历从起步期向成长期的过渡，有三个趋势值得持续关注。
第一个是传动方案的持续迭代。“谐波+行星”是当前的务实选择，但如果摆线减速器在接下来几年内解决了工艺和成本问题，它很有可能成为下一代高性能人形机器人的标配方案。
第二个是竞争格局的持续变化。精密传动厂商、汽车零部件企业、机床零部件公司等类型玩家正在同一个赛道上短兵相接。未来三到五年，这个行业大概率会经历一轮洗牌，技术积累和客户关系将决定谁能笑到最后。
第三个是技术与场景的正向循环。这并不是一个单向的“技术推动应用”的故事——更先进的减速器能让机器人完成更复杂的任务，而更丰富的应用场景又会反过来对减速器的寿命、精度、成本提出更高要求。这种相互推动的循环，才是这个行业持续进化的真正引擎。
这三个趋势背后，其实都指向同一个核心命题：供应链能力将决定人形机器人量产的天花板。减速器只是其中的一环，关节模组、力传感器等核心零部件同样面临从技术突破到规模交付的考验。为了更系统地梳理这些问题，我们将于8月5日在MIR 睿工业视频号上，举办2026下半年新兴市场深度分析线上研讨会，MIR 睿工业机器人事业部首席分析师陈宁馨将带来"量产浪潮下，人形机器人的核心供应链攻坚"主题演讲，我们将围绕关节模组、减速器、力传感器等上游核心零部件，解读产业需求与价值，聚焦技术攻坚方向，揭示零部件技术迭代与制造如何为人形机器人量产提供坚实的底层支撑。欢迎大家预约参会！
