芯耀
与非AI
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根据IDC数据，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台（YoY +508%），宇树科技以超过5500台的年出货量，位居全球第一（市占率32.4%）。
其中，G1是宇树人形机器人的明星产品。
G1基础版税后售价仅8.5万元人民币，EDU版16.9~30.9万元，凭借极致成本控制和高动态运动能力成为行业标杆。
正因如此，今年以来，全球多家权威机构对G1进行了深度拆解分析，包括中国券商、美国半导体研究机构、日本技术媒体和工程咨询公司等。
本文是对这些拆解信息做一下汇总（含报告下载地址）。
G1基本规格参数：
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 身高 | 1.32m |
| 整机重量 | 35kg |
| 自由度（基础版） | 23个 |
| 自由度（EDU版） | 23~43个 |
| 膝关节最大扭矩 | 90N·m（部分来源标注120N·m） |
| 单臂最大负载 | 2kg |
| 续航时间 | 1~2小时 |
| 基础版售价（税后） | 8.5万元人民币 |
| EDU版售价 | 16.9~30.9万元人民币 |
| 电池 | 锂电池，9000mAh，0.42kWh，重量2.5kg |
| 主控芯片 | 基础版：瑞芯微RK3588S；EDU版：额外搭载Nvidia Jetson Orin NX（100TOPS） |
| 感知系统 | 大疆LIVOX MID360 3D激光雷达 + 英特尔D435i深度相机 + 四麦阵列 + 5W扬声器 |
01、主要拆解报告和视频
研究报告1. 中邮证券 — 宇树G1人形机器人拆解报告
2026年3月30日，中邮证券电新团队（苏千叶/盛炜/杨帅波）发布《宇树G1人形机器人拆解报告》，从售价、成本、供应链、硬件设计、行业趋势等维度全面拆解。
根据中邮证券的估算，G1（基础版）整机BOM成本约 4.16万元，额外加工费0.3万，毛利率 40.7%。
| 部件 | 成本（元） |
|---|---|
| 大关节×9（1500元/个） | 13,500 |
| 小关节×14（1000元/个） | 14,000 |
| 大疆3D激光雷达 | 3,840 |
| Intel深度相机 | 1,869 |
| 主控板及组件 | 1,415 |
| 电池 | 2,000 |
| 结构件与外壳 | 2,500 |
| 电源控制系统 | 1,180 |
| 线束系统 | 270 |
| 其余杂项 | 1,000 |
| 合计 | ≈41,574 |
报告核算G1各版本毛利率：
PPT格式报告可以加入雪岭读书会（文末）下载，或者网盘下载： https://pan.baidu.com/s/1dEGWFVPIUvGgO_DiQVvKFQ?pwd=psb6
研究报告2. SemiAnalysis — 中国宇树将统治全球机器人
2026年6月9日，SemiAnalysis（半导体与AI产业链头部研究机构）逐一拆解G1每个部位的物料清单，并向每个零部件制造商询价交叉验证。G1 EDU Advanced版（29自由度）中位COGS仅8,976美元（约6.07万人民币），含税售价27,300美元，毛利率67%。
SemiAnalysis估算的成本构成列表：
| 子系统 | 成本（美元） |
|---|---|
| 手臂执行器（14组） | $2,266~2,538 |
| 腿部执行器（12组） | ≈$2,100+ |
| 腰部执行器（3组） | $529~599 |
| 大疆Livox MID360激光雷达 | $557~577 |
| Intel RealSense D435i | $260~285 |
| Nvidia Jetson NX计算模块 | $700~770 |
| 电池/电源系统 | $450~480 |
| 集成与测试 | $168~192 |
| 中位COGS | $8,976 |
注：不含末端执行器（灵巧手），零部件价格随供应商和量级持续调整
相比之下，Agility Digit约为$130,000（是G1的14.5倍），Figure 01 约为$120,000（是G1的13.4倍），特斯拉Optimus约为$131,000（是G1的14.6倍）。
SemiAnalysis 原始报告发布于https://newsletter.semianalysis.com/p/chinas-unitree-will-dominate-global，其中部分内容（灵巧手分析、供应链受益方分析）需付费订阅 SemiAnalysis 才能阅读。笔者购买了该报告，付费内容不是太多，感兴趣老师可以加入雪岭读书会（文末），下载完整报告。
拆解视频3. Munro Live — Unitree G1 Humanoid Robot Teardown
2026年6月中下旬，Munro & Associates（美国工程咨询公司，以Lean Design方法论闻名）完整拆解了G1人形机器人。
通过深入分析执行器、电机和热管理系统，讨论宇树如何平衡性能、成本和可制造性。
视频来源：https://www.youtube.com/watch?v=OXuqGuTgXGU
拆解视频4. 日本日经xTECH — 宇树G1彻底分解
2026年7月23日，日本日经xTECH（Nikkei xTECH）发布拆解视频，日本技术人员对G1进行从头到脚完整拆解，重点考察关节模组、线束布局、轻量化结构。技术人员边拆边惊叹，最终结论："中国机器人研发已超越展示阶段，日本短期内缩小差距恐怕并不现实。"（详细分析报告约300页，预计7月31日发行。）完整拆解视频：
视频来源：https://www.youtube.com/watch?v=YiHeUckng90
02、G1的核心硬件
1. 关节系统
G1全身23个关节（手臂单臂5个 + 腰部1个 + 腿部单腿6个），采用"电机-两级行星减速器-编码器-驱动器"四合一集成模组。
宇树采用QDD（准直驱）方案——大电机配低减速比行星齿轮箱，而非行业主流的小电机配大齿轮箱（谐波减速器）。该方案成本更低（便宜80%），效率更高（95%~98% vs 85%~90%），但电机更易过热。
关节参数如下：
| 参数 | 小关节 | 大关节 |
|---|---|---|
| 外径 | 约60mm | 约80mm |
| 高度 | 70mm | — |
| 重量 | 525g | 1,100g |
| 单件成本 | 约1,000元 | 约1,500元 |
| 数量 | 14个 | 9个 |
1）电机：采用低惯量高速内转子永磁同步电机，转速3000~5000 RPM，使用"定子绕组+永磁磁钢+一体化转子轮毂"高集成度设计。
2）减速器：二级行星减速机构，总减速比约20.58。其中，一级：18齿太阳轮/14齿行星轮/60齿外齿圈；二级：16齿太阳轮/20齿行星轮/60齿外齿圈。
3）编码器：双编码器，提供精确位置和速度反馈。
4）驱动板：圆形自研PCB，采用FOC矢量控制技术。
5）轴承：洛阳佰纳薄壁交叉滚子轴承（CRBT355A 10E4J3），内径35mm，精度10级。
6）走线：中空内走线，线束从电机中心穿过，外部无裸露线束。
2. 控制系统
基础版：采用瑞芯微RK3588S主控芯片。
EDU版：额外搭载Nvidia Jetson Orin NX，提供100TOPS边缘AI算力。
3. 感知系统
1）3D激光雷达：大疆LIVOX MID360，水平360°、垂直最大59°全向覆盖。
2）深度相机：英特尔RealSense D435i。
3）音频：四麦阵列 + 5W扬声器。
4）通信：头部独立MCU控制板，高速差分信号传输至躯干主控。
4. 电源与热管理
电池：锂电池，9000mAh，0.42kWh，重量2.5kg，续航1~2小时。
热管理：主控板和髋关节采用主动风冷散热，膝关节采用均热板（VC）被动散热，EDU版增加VC均热板处理高性能计算积热，温度超阈值会触发Thermal Derating降额限流策略。连续工作约1~2小时，高负载工况下，关节电机易过热需停机降温。
5. 线束与轻量化
线束：关节中空走线 + 标准化接口（XT30电源接口/CAN总线），末端电容缓冲，全身线束不超过10m。
轻量化：整机35kg，关节模组占整机质量49%（17.25kg）。
材料策略：躯干大面积工程塑料(ABS/PA)+硅胶；四肢铝合金+拓扑镂空；小腿连杆用钢（抗冲击）。从减重空间角度，对于单关节，换镁铝合金外壳可减30%，换钛合金法兰可减35%，单关节约48.7g潜力。
03、结语
1）G1核心硬件均为行业可采购、可量产的成熟器件，单一硬件本身不具备极高技术壁垒。
宇树的核心竞争力在于自研的顶尖运控算法，在通用硬件平台之上实现了远超行业平均水平的高动态运动性能。
2）通过"核心零部件全栈自研+产业链垂直整合+规模化量产+精益供应链管理"，基础版毛利率40.7%，EDU版63.5%~66.7%，自研电机成本可低至海外同类30%~40%。
3）选择准直驱方案（大电机+低减速比行星齿轮箱），成本更低、效率更高，但早期电机频繁过热。经过两年迭代（优化磁铁形状、铜线绕组、增加主动散热），最新G1可弯曲手臂持续承载5kg达15分钟，较初代提升2倍负载和5倍时长。
4）G1主打商业租赁+教育科研市场，主要用于商业展示和算法研发支持。由于热管理保守、末端负载有限、轻量化空间收窄、工业化受限等原因，并不适合高负载、高精度、连续作业的工业场景需求。
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