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基于STM32单片机设计的无线四轴飞行器、飞控遥控器系统(原理图、PCB图、源代码)

11/06 08:20
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基于STM32单片机设计的无线四轴飞行器、飞控遥控器系统(原理图PCB图、源代码

该设计为STM32单片机设计的无线四轴飞行器和飞控遥控器,分为四轴飞行器和飞控遥控器,分别提供原理图、PCB图、源代码;

功能如下:

1、使用STM32单片机为核心设计;
2、使用NRF24L01无线模块控制;
3、四轴飞行器和飞控遥控器;
4、使用MPU6050姿态传感器控制;
5、提供飞控操作说明;
6、提供原理图、PCB图、源代码;

操作说明:

S1,初次使用时,安装螺旋桨、电池,螺旋桨上有"L"或"R"的标志,L桨装在M1、M3电机上,R桨装在M2、M4电机上。吹一吹底面气压计的透气孔,避免灰尘堵塞。
S2,将飞机的开关推到ON,当四灯开始旋转闪烁时,说明飞控开始初始化。

--------使用遥控器--------

S3,若使用遥控器,打开遥控器开关,左手油门低到最低同时右手横滚拉到最左边,解锁油门。解锁成功,飞机电机将怠速旋转,若不成功,飞控提示IMU未校准好(M1 M2和M3 M4交替闪烁),需要将飞机放在水平面上,按“-”号键进行IMU校准。按“+”号键可直接进行解锁、上锁操作。
S4,解锁成功后,默认是定高飞行模式,油门通道控制垂直方向的速度,缓慢推油门,四轴将开始上升,拉到油门中位以下则下降。
S5,降落操作,可以使四轴下降至地面,然后,按“+”号键上锁电机。

--------使用App---------------

S3,在app上点击“连接”,搜索设备,添加名称为“Crazepony”或"null"的设备,配对密码“1234”。
S4,稍等,连接成功后,可看到姿态、电压、高度、速度等飞行状态值。
S5,点击“定高”,再点击“解锁”,即可如同使用遥控那样进行飞行操作。

Q1:最新版固件的LED提示逻辑(可到Github上下载)
IMU启动中 M1 M2常灯
RC丢失提示 旋转狂闪,以明显可见
低电压提示 4灯快闪
IMU未校准提示 M1 M2和M3 M4交替闪烁
正常工作 M1 M2快闪

Q2: 油门回中后,定高往上冲。
部分四轴在电池满电量时可能出现,新版气压计离电池较近,电池发热影响气压测量,从而影响定高。可以通过将电池固定在四轴的上面而非底面,注意放在中间位置,不要压到MPU6050加速度计

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