发那科机器人的手动操作

首先是开机：

确认连线无破皮、电源正常、环境安全；将控制器电源开关置于“ON”，POWER指示灯亮，开机完成。

关机步骤：

先按暂停键停止机器人；将电源开关置于“OFF”；(注意：如有外部设备（如打印机、视觉系统）应先关闭）。发那科没有像其他机器人有先关闭系统，再关电源的操作。

如果是在英文状态：

按【MENU】→【SETUP】→【General】 →选择【Current language】→【ENGLISH】 →按【F4】→选择【CHINESE】→【ENTER】；如下两图数字步骤所示：

手动操纵机器人动作的前提条件：在手动模式，按其中一个使能键，复位报警（RESET），按住联锁键（SHFIT），加上一个运动键。有些会通过设置变量后不用按联锁键。

手动操纵时，常见的异常报警是由于Deadman开关松开或过紧而导致的，应使Deadman开关处于第二档后，按“RESET”键进行异常复位。如果是其他原因导致的异常，需根据异常原因进行相应解决。

1.点动坐标系选择

手动操纵的时候，需确定参考坐标系。单独点动COORD按键，坐标系按照“关节→手动→世界→工具→用户→关节”的顺序进行切换。

2.倍率设定

初学者进行手动操纵时，可以将倍率调整到30%以下以确保安全。通过按下示教器的+%和-%可以对倍率进行增和减，在熟练之后再提高速度倍率。

一般地，工业机器人每个关节轴都有一个独立的伺服电机，每次手动操纵一个关节轴的运动，称为单轴运动。

通过COORD按键选择关节坐标系，即可对机器人进行手动关节运动。示教器运动键前六行是对机器人各个关节进行点动。后两行是有外部轴时的运动键。

通过COORD按键选择世界坐标、用户坐标系、工具坐标系等直角坐标系时，示教器运动键前三行按键为直线点动，后三行为沿着此轴的旋转运动，我们也叫重定位运动。

下图是机器人工具中心沿X轴进行旋转运动。

注意：在进行手动线性运动时，机器人的运动方向是参考当前坐标系的，所以对于当前坐标系的X、Y、Z轴的方向，操作者应该清楚地了解，否则可能引起撞机等后果。

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