芯耀
与非AI
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8月27日，Hugging Face 联合今年4月收购的法国机器人公司 Pollen Robotics，推出了 Microduck——一台高25厘米、重量780克的双足机器鸭，售价399美元。Hugging Face 的 Clem Delangue 在 X 平台发布了一条50秒演示视频，短短几小时播放量就接近40万。视频里，这只机器鸭能用喙叼起袜子蹒跚行走，被外力推搡时努力维持身体平衡，摔倒之后还可以自主爬起来；装上选配滚轮配件，它还能实现滑行移动。
真正让这台机器鸭火爆出圈的，是不断飙升的预售订单。产品开启预订6小时，Hugging Face 的Thomas Wolf 就对外透露，预订金额已经突破100万美元；到8月28日数据更新，上线24小时预售总额超过260万美元。
按照399美元裸机价格粗略换算，相当于约6500台机器，但官方没有公布确切出货数量。订单中还包含39美元充电套装、39美元配件包以及119美元开发者套件，所以实际预订整机数量要低于这个估算值。
这份销售成绩含金量很高。Hugging Face 此前推出的桌面机器人 Reachy Mini 起售价299美元，上线5天销售额破100万美元，花了整整一年时间总出货量才突破1万台。
而 Microduck 仅仅24小时拿到的预售金额，就已经达到前作全年销售规模的六成以上。Thomas Wolf 给这款产品定下的累计销售目标是2万台，Delangue 则更为乐观，认为销量有机会冲到5万台。
订单爆发式增长，直接打乱了原本的交付计划。Pollen Robotics 原本计划首批产品在2026年圣诞节前后发货。如今官网商店页面用红字醒目提示：机器鸭预订量远超产能，新下单用户无法保证圣诞档期收货，订单排期拉长至4-6个月，将按下单先后顺序陆续发货。
1、25厘米机身，内部都装了什么？
Microduck 机身高25厘米，宽14厘米，重量在780克，提供奶油白、石墨灰、薰衣草紫、天空蓝四种配色，出厂标配游戏手柄。
整机搭载15个电机，分布在双腿、颈部、头部，合计15个运动自由度。感知硬件包含一颗单目摄像头、一块8×8 ToF 深度传感器，头部与机身各配置一组 IMU 惯性测量单元，同时配备麦克风、扬声器与两组 NFC 天线，无线通信依靠 Wi-Fi 和蓝牙实现。主控芯片选用瑞芯微 RK3566，四核 Cortex-A55 架构，NPU 算力0.8TOPS，搭配1GB内存、32GB存储空间。可拆卸2600mAh NP-F550 电池供电，实际续航大约1小时。
这台机器人没有设计手臂，抓取动作依靠可以开合的鸭喙完成。官方介绍，鸭喙最多能够叼起接近自身重量的物品，演示视频中它就成功夹起马克笔、袜子这类物件。设备出厂预置7套动作：行走、坐立、下蹲、踢球、喙部抓取、轮滑、摔倒后自主起身；轮滑功能需要额外购买39美元滚轮配件才能使用。
硬件选型上，项目团队做了不少取舍：没有采用双目相机，也没有成像级激光雷达，只配备8×8矩阵的深度传感器，端侧算力也没有追求运行大模型的规格。不过这套硬件足以满足产品定位：本地控制回路以50Hz频率运行，每20毫秒完成传感器读取、策略推理、向15个电机下发指令整套流程；本地运行的是百万参数级小规模神经网络，1TOPS 的 NPU 完全够用，高强度算力需求主要放在云端训练阶段。
2、机器鸭是怎么学会走路的？
普通电子宠物的动作大多是预先录制好的电机轨迹，Microduck 和它们最大区别在于，内置的7套动作全部依靠仿真环境强化学习训练得到，而且这套训练工具链，会完整开放给购买设备的开发者。
开发最大难点是仿真到现实的迁移，也就是如何把仿真环境训练出来的策略，成功落地到真实硬件上。Pollen Robotics 的解决思路，是把现实世界里容易造成策略失效的变量，全部录入仿真模型：电机摩擦、电池电压波动、负载带来电压压降、控制延迟、舵机齿轮齿隙等等。训练过程中通过域随机化持续扰动各项参数，让训练出来的策略，适配一个参数浮动区间，而不是理想化的单一物理环境。这套执行器建模方案被命名为 BAM，相关工具链全部对外公开，也是整个项目最具备参考价值的部分。
这里要厘清开源边界：项目开放 SDK、仿真环境、强化学习训练脚本、预训练策略等全部软件内容，采用 Apache 2.0 协议；但机械结构、电路板设计文件，并没有同等开源。用户可以复现整套机器人训练流程，但拿不到整机硬件图纸。
3、机器人内部：电机指令如何管控？
机器人机载运行环境使用 Rust 语言开发，代码总量约6.5万行，拆分为7个相互独立服务模块：robotd负责实时控制与电机驱动；configd 处理 Wi-Fi 和设备配置；btd 管理蓝牙；padd 读取手柄输入；mediad 负责摄像头、音频、WebRTC；tofd 管理 ToF 传感器；updaterd承担 OTA 升级。模块之间通过 Unix Socket、JSON-RPC 2.0 完成通信。
所有动作指令都受到统一安全管控。不管信号来自手机、游戏手柄，还是开发者自研程序，下发给机器人的都是"向前走""坐下""转头"这类高层意图指令；动作是否执行、具体如何执行，全部由 robotd 内部安全层判定。摔倒检测、关节限位、过热保护等安全逻辑，都在这一层实现。开发者可以拓展上层控制方式，但绕不开底层安全防护机制。
服务拆分的设计，也解决了实际使用痛点：行走控制模块就算异常崩溃，蓝牙、配网、升级服务不受影响，用户依旧可以连接设备完成刷机修复。
OTA 升级同样做了多重兜底：新版本固件下载完成先校验签名，再切换重启对应服务；系统启动后自动自检，如果运行异常，就自动回滚到上一个可用版本。这套在手机、路由器产品上很成熟的容错机制，被完整移植到这台780克的小型双足机器人身上。
4、深圳厂商代工生产 官方399美元定价不靠补贴
399美元并不是赔本补贴的定价。
Microduck由Pollen Robotics完成设计，整机交给深圳开源硬件厂商矽递科技（Seeed Studio）生产制造。双方此前就有合作，Reachy Mini同样由矽递完成从原型到量产落地。
当时项目遇到电机噪音干扰麦克风阵列的棘手问题，团队反复调整结构、优化算法，最终解决问题；矽递物流团队还在三天内完成3000台产品发货。整机主控选用国产瑞芯微 RK3566 芯片，Hugging Face 旗下LeRobot机器人开源项目，电机也大量采购国内厂商产品。
这套合作模式分工明确：海外开源团队输出产品设计与全套软件栈，国内供应链负责结构件开模、元器件采购以及整机装配。海外开源硬件项目长期头疼的两大痛点——小批量开模成本高、伺服电机与传感器采购价格贵，依靠这套供应链得到有效缓解。
5、英伟达收购传闻，会带来哪些变数？
就在Microduck发布前一天，8月26日The Information爆料，英伟达计划以129亿美元收购Hugging Face。这个收购价格，是Hugging Face 2023年 D 轮融资45亿美元估值的近3倍；对比其约1.5亿美元年化收入，市销率达到86倍。
不过Business Insider同时提到，双方还没有签署最终协议，这笔交易依旧存在告吹的可能性。早在2025年底英伟达就提出5亿美元投资方案，对应估值70亿美元，当时Hugging Face拒绝，理由是不想让单一股东掌握过高话语权。
倘若收购最终落地，受影响的不只是模型仓库业务。Hugging Face的Optimum工具链，目前同时兼容英伟达TensorRT-LLM、AMD ROCm、英特尔OpenVINO，一直坚持硬件中立；LeRobot项目、Microduck依赖的开发者生态，同样建立在中立性基础之上。
6、它有机会成为机器人界的树莓派吗？
Microduck想要走远，还需要跨过三道现实关卡。
第一关是产能压力。4-6个月的订单排期意味着产能需要快速爬坡。这类硬件项目失败往往不是源于设计缺陷，而是产品做到上万台之后，整机装配品质没法保持稳定。
第二关是仿真现实迁移能力的实际上限。399美元价位硬件，究竟能多大程度弥补仿真世界和真实物理世界的差距，能够实现多复杂动作，目前只有官方演示视频，还没有经过大规模社区实测验证。
第三关，是机器人技能生态能否成型。Hugging Face 希望机器人技能能够像 AI 模型一样，成为可以分发共享的产物：开发者本地训练技能，上传到 Hugging Face Hub，其他设备下载后微调使用。这套模式在大模型领域已经跑通，但放到机器人身上难度很高。调试一套稳定可用的行走策略，门槛远比下载开源模型要高。Pollen Robotics 已经把多机交互作为后续方向，机器鸭之间赛跑、踢球、互相做出反应，这类实验，只有硬件成本压到足够低才具备落地条件。
Delangue 把 Microduck 定义为"首款普通人能用强化学习训练新技能的平价机器人"。团队对它的设计理念是"生来就要移动，也不怕摔倒"。至于它能不能成长为机器人行业的树莓派，就让我们拭目以待吧。
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