eTPU RDC and RDC Checker 用户指南

反馈信号的处理在一个单独的通道上执行。另一个通道用于从ATO的最后更新位置线性外推到任何其他时间。可选地，可以使用另一个eTPU通道来在反馈信号处理完成后在同一eTPU引擎上处理诊断（请参见表3中的通道分配示例），或者在与电机角度和速度计算并行的另一个eTPU引擎上处理诊断，如表4所示。这使得CPU应用可以读取新的电机角度，并同时检查诊断结果以确保电机角度正确。

作为eTPU Resolver功能上运行诊断的替代方案，有RDC Checker，这是在CPU上运行的外部检查器。该选项允许eTPU Resolver成为ASIL-D分解的一部分，其中eTPU Resolver函数（QM(D)）在非受信任环境（NTE）中运行，而RDC Checker（ASIL-D(D)）在可信环境（TE）中运行。

特点：

• 产生激励信号 - 一个需要在外部进行滤波的50% PWM波形。
• 对激励信号的自适应相位控制。
• 电机角度和速度跟踪
• 将结果角度外推到定义的时间位置
• 诊断测量（可选地与另一个eTPU引擎并行运行）
• 诊断标志设置（可选地与另一个eTPU引擎并行运行）