发那科机器人用户坐标系的创建方法

机器人建立用户坐标系有两个好处：

1）方便我们在机器人线行运行时，按照我们自己建的坐标系的方向做线性运动，而不拘泥于系统提供的世界坐标系这种固定的坐标系。

2）当工作台面与机器人之间的位置发生相对移动时，只需要更新用户坐标系（重新在同一编号的坐标系修改它的三个点），即可不需要重新示教机器人轨迹，从而很方便地实现轨迹的纠正。

用户坐标系的创建步骤为：

1）按下主菜单【MENU】键，光标选择设置→坐标系，按【ENTER】键进入坐标系列表界面。

2）按F3“坐标”键，选择“3用户坐标系”。

3）在用户坐标系列表中，选择要修改的用户坐标系（此处以编号1的坐标系为例进行说明），按F2“详细”按钮，进入设置界面

4）按F2“方法”按钮，在弹窗中选择用户坐标系设定方法（此处以三点法为例进行说明）；多数机器人都是这种方法。

5）在空间中选定一固定参考平面，操控机器人工具TCP点分别接近需要设定的用户坐标系的坐标原点、X方向点、Y方向点并记录相应位置，如下面三张图。操纵时用世界坐标系，因我们比较熟悉它的方向。

至此编号为1的用户坐标系定义完成，后期在此工作台的编程就调用此坐标系来编程。

本人在东莞从事教育培训行业，欢迎广大工控爱好的朋友一起学习，共同进步。如有想进一步了解电工、装配电工、工业机器人、PLC、视觉等自动化培训，加小编微信进工控学习群。同时欢迎关注转发，让学习智能制造更进一步。