当树莓派遇到FPGA ——拥有立体视觉和LiDAR的“驴车”

在我们的兄弟公众号《电路设计技能》中的系列文章《学用树莓派（4）- 看大神用树莓派做的开源、人工智能的自驾“驴车”》中 介绍了自动驾驶的 DonkeyCar，一款基于树莓派+遥控+Python（tornado、keras、tensorflow、opencv）的开源 DIY 自动驾驶平台。

今天更进一步，为大家介绍一款基于树莓派和 Xilinx FPGA 的拥有立体视觉和 LiDAR 的 DonkeyCar。这个项目在https://www.hackster.io/上获得了 BEST DONKEYCAR PROJECT（The Autonomous RobotChallenge）。

该项目包括以下主要组成部分：

车体部分跟之前的“驴车”差不多

车体的部分可以参照链接：http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/，在国内可以通过香港的 DIYRobocars 社区在 Robocar Store 上购买套件。链接：https://www.robocarstore.com/

车子装好后，我们就可以把开发板安装调试了。需要注意的是 Avnet Ultra96 需要 12V 电压，我们还需要 Vivado 设计套件。

ZYNQ 开发板需要 12V 供电

可以通过 WiFi 访问开发板

Xilinx 的 VIVADO 套件

接下来就是安装调试来自 TFmini 的 LiDAR 模块。

连接上树莓派，调通后可以先跑一下试试

记录数据测试一下。

接下来还需要加上立体视觉的 2 个摄像头。

装车后的完成体

本项目硬件部分还是比较简单的，更复杂的软件调试部分。

感兴趣的朋友可以访问下面的项目链接，获取更多信息！

https://www.hackster.io/bluetiger9/stereo-vision-and-lidar-powered-donkey-car-575769 

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