针对Kinetis系列MCU 编写和调试CAN总线驱动程序

本文档的目的是为了便于开发者了解如何编写和调试针对Kinetis Cortex M4内核MCU的CAN驱动程序，提供了如何使用Freescale的处理器专家软件Processor Expert以及MQX4.0实时操作系统来快速生成CAN的驱动代码的实例以及调试步骤。为了兼容更多的平台，特选取K60DN512VMD10芯片和TWR-K60D100M作为实验平台进行验证。

控制器局域网络（CAN），是一种串行多主站的局域网总线，具有高可靠，实时，适应于对环境温度恶劣、电磁干扰严重以及震动大的环境。其总线特点如下：
• 总线的通信介质是双绞线、同轴电缆或者光纤等；
• CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，且不分主从；
• CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，高优先级节点优先传输数据，故实时性好；
• CAN总线具有点对点、点对多点以及全局广播数据传输的功能；
• CAN总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不受影响；
• CAN总线系统扩充时，可直接将新节点挂接在总线上，因此走线少，系统扩充容易；
• CAN总线最大传输速率可达1 Mbit/s，直接通信距离最远可达到10 km（通信速率在5 kbit/s）；
• CAN总线上的节点数和帧格式有关，在标准帧（11位报文标识符）时可达到110个，而扩展帧（29位标识符）格式时，个数不受限制。CAN总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC校验，因此数据出错率低。