谐波齿轮减速器的基本结构 谐波齿轮减速器有什么特点

谐波齿轮减速器（Harmonic Drive）是一种高精度、大传动比、小体积、无间隙、高刚性的传动装置。它由柔性内啮合齿轮、布尔轨迹外啮合齿轮和可变形驱动件组成。

1.谐波齿轮减速器的基本结构

谐波齿轮减速器的基本结构由柔性内啮合齿轮、布尔轨迹外啮合齿轮和可变形驱动件组成。柔性内啮合齿轮是一个弹性金属圆环，上面有几个波形沟槽，与轴向铺设的钢球配合。布尔轨迹外啮合齿轮的摆线轮廓是布尔线曲线。可变形件通常由弯曲的扁管构成，安装在外啮合齿轮周围，用于驱动柔性内啮合齿轮。

2.谐波齿轮减速器的特点

谐波齿轮减速器具有以下特点：

1. 传动精度高，重复定位精度可以达到0.1弧分；
2. 传动效率高，通常在90%以上；
3. 传动比大，单级传动比一般在30~120之间；
4. 轴向尺寸小，体积小，结构简单；
5. 无间隙、高刚性和快速响应能力。