松延、加速、鹿明罕见联手，这家成立一年的公司凭什么？

如果一家公司，同时拿到三个竞争对手的投资，你大概会觉得这事有些反常。

但它就真实发生了。

橡树清溪科技宣布连续完成天使轮及天使+轮数千万元融资。天使轮由零以创投和云天使基金联合领投、麟阁创投跟投——这算是正常剧本。到了天使+轮，画风突变：松延动力、加速进化、鹿明机器人，三家国内头部人形机器人本体厂商，罕见地坐在了同一张投资桌上。

松延动力刚完成B轮10亿融资，N2机器人上过春晚，订单早已破千台；加速进化是RoboCup世界杯冠军的常客，K1机器人全球量产领先；鹿明机器人累计融资近10亿，背后站着三菱电机这样的产业巨头。随便拎出一家，都是人形赛道里响当当的名字。

三家互为竞争对手，却愿意把真金白银投进同一家公司。为什么？

答案里藏着当下人形机器人行业最深的痛点。

一 橡树清溪是什么来头？

橡树清溪科技成立于2025年6月，总部在北京。圈内人对它的第一印象是——这团队，有点豪华。

创始人徐国曦，清华本科，博士同时修了UC Berkeley和Stanford的学位。在自动驾驶圈，他是赫赫有名的人物——Momenta、理想汽车、阿里巴巴的履历摆在那里，专攻复杂系统算法架构和机器人基础软件。这是一个能把数学公式变成跑在钢铁躯壳上的代码的高手。

联合创始人刘威彤，同样是清华+MIT的超级学霸，之前在某头部人形机器人公司担任商业化负责人。两个人搭档，一个管技术深水区，一个管商业落地，分工非常清晰。

他们创业的种子种得比公司早得多。2022年，特斯拉首次发布人形机器人Optimus时，两人就敏锐地嗅到了信号：当硬件趋于标准化，对“通用软件底座”的需求一定会爆发。到了2025年，硬件供应链逐渐成熟，他们果断离开大厂和明星公司，正式成立了橡树清溪科技。

别人看见了机器人，他们看见了机器人身上的空白。

二 三家头部本体商，看上了什么？

松延、加速、鹿明虽然都是做人形本体的，路线却各有侧重：松延主攻消费与教育普惠，加速进化的重心在开发者生态和赛事，鹿明则锚定工业场景。

但它们有一个共同的困境：软件开发的成本实在太高了。

做一台人形机器人，硬件现在越来越成熟，但要把各种能力——视觉识别、语义导航、灵巧抓取、全身运动控制——在一台机器上跑通，需要一个人去啃几百个工程细节。每接入一种新算法、每适配一个新场景，都是一场阵痛。

橡树清溪提供的，恰恰就是他们的“止痛剂”。

它的产品矩阵分三层。最底层是自研的Oakay操作系统，提供统一的通信机制和运行时管理框架，让感知、决策、运动、交互等所有模块在一个语言体系下协同工作。中间层是一套“即插即用”的能力工具平台，把全身运动控制、跨环境语义导航、长程任务编排、多模态决策等核心能力，打包成标准化的“中间件”。最上层是面向具体场景的应用矩阵——ODance能让用户上传一段视频就生成机器人编舞，OHand能自定义抓取策略，ONav能实现直观的语义导航。

过去，将一套算法适配到一台新的人形机器人上，从调试到跑通，动辄需要数月。橡树清溪的标准化方案，把周期压缩到几天，甚至几个小时。

这就相当于把一家一家的手工定制精装，变成了一套所有户型通用的整装方案。

三家互为竞争关系的本体厂商选择共同投资橡树清溪，是一种“产业共识投票”。与其各自在软件适配的泥潭里挣扎，不如一起用同一套基础设施，各自专心把自己的优势做到极致。

三 人形机器人领域的“安卓底层”

三家公司投了一家公司，背后的信号远比融资额本身大得多。

人形机器人行业正处于一个微妙的拐点。硬件的进步有目共睹——关节模组越来越强、传感器越来越便宜、供应链日趋成熟。但软件层面的“碎片化”才是真正的常态。每家公司都在重复攻克相似的问题，每家都在建自己封闭的小生态，行业级的通用软件基础设施，迟迟没有出现。

这很像2007年之前的智能手机行业。诺基亚、摩托罗拉、三星各自为战，每款手机的系统和应用互不兼容，直到Android出现——一个开源的、跨品牌的移动操作系统，彻底改写了游戏规则。

橡树清溪想做的，就是人形机器人领域的“安卓底层”——向下兼容各种不同形态的机器人本体、传感器和计算平台，向上提供标准接口，让视觉算法、导航、操作、大模型等智能能力“即插即用”。

更值得关注的是，橡树清溪还提出了一个更前瞻的概念——Skill Token（技能令牌）。简单说，就是把机器人在真实任务中学到的技能，沉淀为可复用、可组合、可迁移的标准化模块。一台机器人学会了倒水，这个技能就可以像一个文件一样，直接迁移到另一台完全不同的机器人上调用。

这意味着，机器人或许不再需要每次都从零开始学习做一件事。

当然，这条路还很长。橡树清溪刚刚完成天使轮，团队尚在扩充，产品也在快速迭代。但三家竞争对手的集体投票，已经释放了一个足够清晰的信号：人形机器人的竞争，正在从“谁的硬件更强”，转向“谁的生态更开放”。

在硬件红利逐渐见顶的2026年，属于软件和平台的战争，拉开了帷幕。

而橡树清溪手里握着的，或许正是一把关键的钥匙。

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