Roboguide工作站添加参考模型

在仿真软件中，为了能更好地模拟机器人的轨迹，或用参考物创建工件坐标系，我们会添加外部模型或软件内部创建模型来配合演示。

添加工件步骤：

在左侧目录树中找到工件，右键选择添加工件，选“长方体”。

弹出的属性栏中设定工件的名称、重量、颜色、尺寸（长宽高）、单击确定完成，也可先点应用，预览一下效果再点确定。如下图所示：

添加工具步骤：

在目录树展开机器人控制器，再展开Robot-Controller1,然后展开GP：1-M-20iA/12L，在工具UT:1里点击右键，选“Eoat1属性”。

在“常规”属性中，可以设工具名称、工具安装位置、它的重量等。

“固定位置”前打勾后位置数值不能改。点CAD文件后的按钮，弹出“CAD模型库”选择需要的末端工具。如下图选择的抓手工具。

在工具1（UT1）的属性中选择仿真，可以对刚添加的工具进行打开和合上动画仿真。

属性中选“工具坐坐”可对工具坐标系进行编辑，这样，拾取工件时的位置就能在工具手爪中心；也可鼠标左键直接拖动位置。

在同样的属性中选择“ 工件”可以对刚才创建的长方形进行操作。可直接编辑位置，也可鼠标左键拖动工件中显示的坐标系，更方便。

可以“仿真”属性里模拟夹到产品的动作。如打开时没有产品，关闭时有产品。如下图是手爪开时没有工件的情况：

当然，还可以添加其他物件，如传送带、机器人底座等。

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