全网最详细！一篇文章教会FANUC机器人旋转外部轴配置

在弧焊应用里，为了焊接可达性，绝大部分的工装夹具都会带变位机。今天让我们学习一下如何配置旋转外部轴配置。看这篇文章，可以先看一下我之前写的伺服焊枪配置教程，大多数操作步骤都一样的全网最详细！一篇文章教会FANUC机器人伺服焊枪配置配置前工作准备：

1：做好机器人普通备份和镜像备份

2：确认机器人是否选配了相关选项

3：相关线缆连接正确

4：确认FSSB路径连接（FSSB相关知识在伺服焊枪配置这篇文章有讲）

5：确定抱闸号（抱闸号相关知识在伺服焊枪配置这篇文章有讲）

6：确定放大器相关参数

7：确定外部轴电机相关参数

配置步骤

1.进入Controlled Start 界面

开机的同时按住[PREV]和[NEXT]，进入界面后选择3（CONTROLLED START）进入控制系统界面。或者按辅助菜单（FCTN），下一页，选择第8 项重启，选择控制启动。2.进入伺服轴设定画面按[MENU]键，选择第9 项[Maintence/维护]选择2 Basic Positioner按F4[MANUAL/手动]进入3.设置FSSB路径4.定义轴号轴号定义：硬件开始轴号码:设置外部轴的第1轴为整个系统中的第几轴

从FSSB 1出来的轴开始编号范围:7~32，若本体为6轴机器人，那么开始轴为7;

从FSSB 2出来的轴开始编号范围:n~36，n=路径1的总轴数+1，例如FSSB1一共有18根轴，那么FSSB 2开始轴编号范围为19~36:

从FSSB 3出来的轴开始编号范围:37~60，开始轴编号下限值只能是37:

从FSSB 5出来的轴开始编号范围:61~84，开始轴编号下限值只能是61。

5.运动学类型设定选择2:UnknownKinematics（运动学未知）如果知道定位器在各轴间的偏置量的情况下选择1:KnownKinematics（运动学已知），弄不清楚时，选择2:UnknownKinematics（运动学未知），一般情况下，输入2。6.添加外部轴选择“Add Axis”（追加伺服轴），按下 ENTER 键

7.进入电机设置画面选择Standard Method（标准法），按下 ENTER 键标准法增强法直接输入法

8.电机参数设置按马达实际参数填写（这一页没有就按0：下一页）电机规格电机转速9.放大器参数设置按放大器实际参数填写
放大器电流设置放大器编号设置放大器种类设置

机器人六轴放大器

外部轴放大器

选择2按下 ENTER 键

10.运动类型设定

Linear Axis：直线运动

Rotary Axis：旋转运动

根据实际填写，我这里是旋转轴，选择2按下 ENTER 键

11.轴的运动方向设定

轴的运动方向是指绕哪一根轴旋转，我这里选择+Y,按下 ENTER 键

12.轴的减速比设定

加速比的大小取决于减速比

根据实际填写,按下 ENTER 键

13.轴的最大速度设定

一般情况下，不改变它的最大速度，选择2：No Change,按下 ENTER 键

14.运动方向设置

1（TRUE）：使用默认的电机方向，此时轴向某一方向运动时，示教器上的位置数值会增加。

2（FALSE）：反转电机方向，此时轴向同一方向运动时，示教器上的位置数值会减少。

选择1，按下 ENTER 键

15.轴上限设定根据实际填写,按下 ENTER 键

16.轴下限设定

根据实际填写,按下 ENTER 键

17：零点设置

一般情况下，都以0度作为外部轴的零点，根据实际填写,按下 ENTER 键

18.加速时间1设置

要改变的Acc Time 1的时间，输入1；否则输入2。为了使电机平稳的加速或者减速，建议增加Acc Time 1的时间，根据实际填写,按下 ENTER 键

19.加速时间2设置

要改变的Acc Time 1的时间，输入1；否则输入2。为了使电机平稳的加速或者减速，建议增加Acc Time 1的时间，根据实际填写,按下 ENTER 键

20.滤波设置

场景	建议设置	原因
变位机运行有明显抖动、异响	设为 TRUE	开启滤波，平滑运动指令，抑制振动
变位机需要极高的动态响应、定位精度	设为 FALSE	关闭滤波，避免指令延迟影响响应速度
常规点焊变位机、负载稳定	保持默认	多数标准应用场景下，默认关闭就能满足需求