先楫半导体HPMicro

• [HPM电路设计]HPM6ExY网络断联分析

  HPM6ExY是一款高集成度MCU，内置Flash和2个MII PHY，适用于EtherCAT应用，有助于减小PCB布板空间。然而，在使用过程中可能会遇到随机的EtherCAT断联现象，尤其是在低温环境下。问题的根本原因是电源瞬态供电不足，影响了phy的工作，导致网络连接误判。 解决方式包括： 1. 使用单独DCDC供电VioBank，避免与其他电源耦合。 2. 调整DCDC工作模式至CCM，减小输入点A的波动。 3. 增加磁珠和低ESR电容，抑制干扰并稳定电压。 4. PCB布局优化，确保电源路径尽量短且靠近目标引脚。 通过这些措施，可以有效减少或避免断联现象的发生。

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  06/17 07:56

  电路设计

  
• [EtherCAT]将CIA402例程从2轴改为8轴

  本文介绍了如何将SSC Tool工具生成的CIA402例程从默认的2轴改为8轴的过程。首先，修改Device Name和Product Code以区分设备，并生成SSC代码和ESI XML文件。接着，在cia402appl.h中修改MAX_AXES为8，并调整相关对象的数据结构和默认值。然后，修改ESI文件，增加更多的Profile/ChannelInfo和Slots/Slot元素。最后，测试新程序并确认识别到8个轴，能够进入OP和RUN状态。

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  06/08 09:25

  ethercat
• [EtherCAT]以CIA402例程为例介绍MDP设备的OD处理

  本文介绍了EtherCAT模块/插槽概念及其在MDP设备中的应用，重点解析了ESI XML文件和从站软件代码如何处理模块的OD。主要内容包括：ESI内容解析：Device区：描述设备本体的全局OD。Modules区**：定义每个模块的独立OD列表，并使用`DependOnSlot=true`属性来指定对象索引依赖于槽实例。从站软件构建OD表：- TxPDO输入映射：`APPL_InputMapping()`将本地对象数据复制到ESC输出缓冲区。

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  06/08 09:23

  ethercat
• [EtherCAT]Module/Slot概念与OD分配

  EtherCAT基础规范（ETG.1000）原本只定义“SubDevice”一层，但在设备为复合形态时，静态写死的OD会导致组合爆炸和配置不灵活性。因此，ETG.5001引入Modular Device Profile (MDP)，通过抽象设备中的“子单元”为Module，“位置”为Slot，解决了这些问题。MDP定义了三类设备类型，并提供了统一的术语描述。OD分区方面，MDP为每个Module分配OD空间，空间大小和位置由`@SlotIndexIncrement`和`@SlotPdoIncrement`参数决定。通过合理设置这些参数，MDP能够有效管理和利用OD资源，适应不同复杂度的设备需求。

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  06/08 09:22

  ethercat
• [EtherCAT]一种竞争态引起从站报错0x2C的分析

  从站0x2C错误码源于DC_CheckWatchdog()与Sync0_Isr()间的竞争状态。在RV32平台下，因`Sync0WdCounter++`指令涉及多个机器指令，若被`Sync0_Isr()`打断，则可能导致变量清零失败，进而引发错误。两种解决方案：1. 设置ECAT_TIMER_INT = 0，使DC_CheckWatchdog()在mainloop中调用，并添加保护操作；2. 设置ECAT_TIMER_INT = 1，让DC_CheckWatchdog()在1ms tick中断中调用，并提高1ms tick中断优先级。

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  06/01 09:59

  ethercat

  
• [MCAN] 硬件时间戳TSU使用PTPC注意事项

  实验验证了先楫 HPM5321ICF1 MCU 使用外部 24 MHz 晶振作为 PLL 参考时钟时，PTPC 硬件时间戳抖动显著降低，定时器定时精度提高。具体步骤包括使用 GPTMR 定时器生成中断并发送 CAN 帧，通过 mcan 获取时间戳并计算帧间隔。实验结果表明，抖动控制在 1 到 2 us 内，且 PCAN 接收端抖动也稳定。为了获得更高精度，需配置外部晶振作为 PLL 参考时钟，并调整 PTPC 时钟源使其频率可被 10^9 整除，从而消除时间戳精度损失。

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  05/25 10:14

  PLL 锁相环电路

  
• [SPI] 主机发送时序优化：缩短 CS 到 SCLK 的延迟

  在使用HPM_SDK的SPI主机示例时，常见的问题是CS先被拉低，但一段时间内无SCLK，随后SCLK才连续输出。这是由于SPI启动后TX FIFO暂无数据，DMA尚未开始搬运所致。本文提出优化流程，即先配置和启动DMA，再配置和启动SPI，从而缩短CS→SCLK的首字节延迟并增强整帧连续性。此优化将在HPM SDK 1.11.0版本中提供。

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  367

  05/25 10:08

  SPI 时序

  
• 深入理解HPM SDK中的FATFS的 CONFIG_FATFS_CUSTOM_PORTABLE

  FATFS 是面向嵌入式系统的轻量级 FAT 文件系统模块，适用于多种存储介质如 SD 卡、USB 和 SPI Nor Flash。HPM SDK 提供了内置的 portable 方案来适应不同存储介质，而 `CONFIG_FATFS_CUSTOM_PORTABLE` 则允许开发者自定义存储介质的盘 I/O 实现，无需修改 SDK 的 middleware 目录。通过此开关，开发者可以在示例工程中实现完整的 disk I/O 层，并针对特定存储介质进行定制化的读写操作。这种方法特别适合于对接 SDK 未内置的支持介质，或者在快速验证和原型开发阶段使用。

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  05/25 09:58

  sdk开发
• [SPI]Data Merge 功能详解和实践

  SPI主机通过DMA发送数据时，默认每次DMA事务只搬运1字节，导致字节间时间间隔大。Data Merge启用后，DMA按32-bit宽度写入SPI DATA寄存器，减少DMA事务数至原来的1/4，提高吞吐量。Data Merge仅适用于8-bit数据单元，且需在数据长度为4字节的整数倍时启用。实际测试表明，开启Merge后SCLK连续输出，实测带宽接近理论值。使用方法包括在发送和接收场景中动态开关Data Merge，并注意数据位宽、长度对齐和及时关闭等问题。

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  218

  05/23 10:07

  SPI DMA
• [MCAN]基于HPM MCAN自定义消息RAM配置指南

  先楫系列MCU芯片集成博世MCAN IP，支持自定义配置MCAN消息RAM，适用于USB CAN盒（4路CAN FD）场景。配置包括ID过滤器、数据大小、FIFO深度和工作模式，确保高效利用资源并满足抗突发能力要求。

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  593

  05/15 10:40

  RAM
• HPMicro ArduPilot 开发环境 Docker 镜像发布

  HPMicro ArduPilot 支持包 v0.1.0 发布，介绍如何在先楫半导体的MCU上运行完整的ArduPilot飞控固件。为了简化搭建编译环境的过程，推出配套的Docker开发环境镜像，包含Ubuntu 22.04 LTS、ArduPilot Copter-4.5、HPM SDK v1.11.0、工具链和Python 3.10.12。镜像大小为649MB，支持一键拉取并使用。通过此镜像，开发者可以轻松配置开发环境，避免Python版本冲突、GCC版本不匹配等问题。

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  811

  04/22 09:52

  Docker
• 关节电机驱动电路图解

  关节电机是机器人关节的核心驱动部件，集成了电机、减速器、传感器和驱动电路，实现高精度旋转或直线运动。其驱动器电路主要包括三相逆变桥驱动电路、电流采样电路、直流母线电压检测电路、直流母线电流过流检测电路和编码器接口。三相逆变桥采用JSM6288T驱动芯片和MOS管，实现高效驱动；电流采样通过1mΩ电阻和差分放大电路获取电流信息；直流母线电压和电流通过专用电路检测并保护系统。编码器接口用于采集电机旋转角度和转速，实现闭环控制。

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  5207

  04/07 17:24

  电机驱动 电机驱动器电路
• [CherryUSB] CherryUSB MSC device使用注意点

  CherryUSB实现了MSC设备，支持SD卡或NOR闪存作为U盘功能。介绍了不同使用场景下的注意事项，包括`usbd_msc_get_cap`的使用、配置读写函数在不同上下文中、MSC性能优化以及MSC卸载功能。

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  613

  03/18 15:31

  先楫半导体
• HPMicro Ardupilot支持包v0.1.0发布

  HPM系列RISC-V MCU适用于飞控与外设集成，先楫半导体基于hpm_sdk v1.11.0适配ArduPilot，新增HAL子系统与板级抽象，集成Waf构建系统，支持FreeRTOS操作系统。通过hpmicro.py自动生成配置文件，支持USB/CDC调试，验证硬件连线后即可运行。

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  691

  03/06 13:45

  MCU RISC-V
• HPMicro Betaflight v0.1.0发布

  Betaflight是一款适用于多旋翼和固定翼飞行器的飞行控制器软件，具有高性能飞行控制功能并支持多种外围设备。先楫半导体基于hpm_sdk v1.10.0对betaflight v4.5.2进行了适配，提供了开源的flight controller线路板原理图和layout文件。该适配支持Dshot电调、SD卡黑盒记录、IMU通讯等功能，并具备良好的性能表现。

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  1844

  02/26 11:23

  飞行控制

  
• SPI主机发送时序优化：缩短 CS 到 SCLK 的延迟

  在使用HPM_SDK的SPI主机示例时，常见的问题是CS拉低后无SCLK输出，这是因为SPI启动后TX FIFO暂时无数据，DMA尚未开始搬运。本文提出优化流程，即先配置和启动DMA再配置和启动SPI，从而缩短CS→SCLK的首字节延迟并增强整帧连续性。此优化将在HPM SDK 1.11.0版本中提供。

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  1579

  02/26 10:41

  SPI sdk开发

  
• 快速了解RT-Thread动态中断注册和中断抢占

  HPMicro 在 RT-Thread BSP v1.11.0 中升级了中断管理机制，新增动态注册模式并支持中断抢占。动态注册允许运行时挂载中断处理函数，而抢占模式则可在高优先级中断打断低优先级中断的执行，适用于高实时性场景。静态声明模式响应快但代码冗余，动态注册则固件小且兼容标准框架。

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  699

  02/25 15:59

  RT-Thread 中断处理
• [Zephyr] 在zephyr中使用mcuboot

  本文介绍了如何在Zephyr中使用mcuboot作为bootloader，详细描述了mcuboot的构建过程、配置方法以及如何使用它启动和升级Zephyr应用程序。

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  734

  02/11 10:10

  Zephyr

  
• 追求极致精度：HPM6P00系列MCU ADC高精度采样设计与实践心得

  HPM6P00系列MCU是一款面向工业自动化、智能电源和精密伺服控制领域的高性能混合信号微控制器，集成了4个独立的16位ADC，支持差分输入模式。为了提升ADC采样精度，本文介绍了几种关键设计技巧：硬件设计：电源管理：避免使用内部DCDC，改用外部DCDC以减少噪声。模拟地和数字地：分离模拟地和数字地，并在ADC接地参考点处进行单点连接。

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  4951

  01/19 13:23

  MCU ADC
• [EtherCAT]同步模式介绍与SSC Tool设置

  EtherCAT同步模式分为三种：Free Run（非同步）、SM-Synchron（基于硬件中断）、DC-Synchron（基于分布式时钟）。通过SSC Tool配置同步模式参数，支持不同同步方式。

  先楫半导体HPMicro

  6457

  01/16 13:42

  ethercat

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