先楫半导体HPMicro

• HPMicro ArduPilot 开发环境 Docker 镜像发布

  HPMicro ArduPilot 支持包 v0.1.0 发布，介绍如何在先楫半导体的MCU上运行完整的ArduPilot飞控固件。为了简化搭建编译环境的过程，推出配套的Docker开发环境镜像，包含Ubuntu 22.04 LTS、ArduPilot Copter-4.5、HPM SDK v1.11.0、工具链和Python 3.10.12。镜像大小为649MB，支持一键拉取并使用。通过此镜像，开发者可以轻松配置开发环境，避免Python版本冲突、GCC版本不匹配等问题。

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  04/22 09:52

  Docker
• 关节电机驱动电路图解

  关节电机是机器人关节的核心驱动部件，集成了电机、减速器、传感器和驱动电路，实现高精度旋转或直线运动。其驱动器电路主要包括三相逆变桥驱动电路、电流采样电路、直流母线电压检测电路、直流母线电流过流检测电路和编码器接口。三相逆变桥采用JSM6288T驱动芯片和MOS管，实现高效驱动；电流采样通过1mΩ电阻和差分放大电路获取电流信息；直流母线电压和电流通过专用电路检测并保护系统。编码器接口用于采集电机旋转角度和转速，实现闭环控制。

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  04/07 17:24

  电机驱动 电机驱动器电路
• [CherryUSB] CherryUSB MSC device使用注意点

  CherryUSB实现了MSC设备，支持SD卡或NOR闪存作为U盘功能。介绍了不同使用场景下的注意事项，包括`usbd_msc_get_cap`的使用、配置读写函数在不同上下文中、MSC性能优化以及MSC卸载功能。

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  03/18 15:31

  先楫半导体
• HPMicro Ardupilot支持包v0.1.0发布

  HPM系列RISC-V MCU适用于飞控与外设集成，先楫半导体基于hpm_sdk v1.11.0适配ArduPilot，新增HAL子系统与板级抽象，集成Waf构建系统，支持FreeRTOS操作系统。通过hpmicro.py自动生成配置文件，支持USB/CDC调试，验证硬件连线后即可运行。

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  03/06 13:45

  MCU RISC-V
• HPMicro Betaflight v0.1.0发布

  Betaflight是一款适用于多旋翼和固定翼飞行器的飞行控制器软件，具有高性能飞行控制功能并支持多种外围设备。先楫半导体基于hpm_sdk v1.10.0对betaflight v4.5.2进行了适配，提供了开源的flight controller线路板原理图和layout文件。该适配支持Dshot电调、SD卡黑盒记录、IMU通讯等功能，并具备良好的性能表现。

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  02/26 11:23

  飞行控制

  
• SPI主机发送时序优化：缩短 CS 到 SCLK 的延迟

  在使用HPM_SDK的SPI主机示例时，常见的问题是CS拉低后无SCLK输出，这是因为SPI启动后TX FIFO暂时无数据，DMA尚未开始搬运。本文提出优化流程，即先配置和启动DMA再配置和启动SPI，从而缩短CS→SCLK的首字节延迟并增强整帧连续性。此优化将在HPM SDK 1.11.0版本中提供。

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  02/26 10:41

  SPI sdk开发

  
• 快速了解RT-Thread动态中断注册和中断抢占

  HPMicro 在 RT-Thread BSP v1.11.0 中升级了中断管理机制，新增动态注册模式并支持中断抢占。动态注册允许运行时挂载中断处理函数，而抢占模式则可在高优先级中断打断低优先级中断的执行，适用于高实时性场景。静态声明模式响应快但代码冗余，动态注册则固件小且兼容标准框架。

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  02/25 15:59

  RT-Thread 中断处理
• [Zephyr] 在zephyr中使用mcuboot

  本文介绍了如何在Zephyr中使用mcuboot作为bootloader，详细描述了mcuboot的构建过程、配置方法以及如何使用它启动和升级Zephyr应用程序。

  先楫半导体HPMicro

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  02/11 10:10

  Zephyr

  
• 追求极致精度：HPM6P00系列MCU ADC高精度采样设计与实践心得

  HPM6P00系列MCU是一款面向工业自动化、智能电源和精密伺服控制领域的高性能混合信号微控制器，集成了4个独立的16位ADC，支持差分输入模式。为了提升ADC采样精度，本文介绍了几种关键设计技巧：硬件设计：电源管理：避免使用内部DCDC，改用外部DCDC以减少噪声。模拟地和数字地：分离模拟地和数字地，并在ADC接地参考点处进行单点连接。

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  01/19 13:23

  MCU ADC
• [EtherCAT]同步模式介绍与SSC Tool设置

  EtherCAT同步模式分为三种：Free Run（非同步）、SM-Synchron（基于硬件中断）、DC-Synchron（基于分布式时钟）。通过SSC Tool配置同步模式参数，支持不同同步方式。

  先楫半导体HPMicro

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  01/16 13:42

  ethercat
• 如何快速创建用户自定义Board和App工程

  HPM_SDK v1.7.0发布，新增user_template文件夹供用户快速创建自定义Board和App工程。用户可复制模板至工作目录，修改yaml和cfg文件，并在CMakeList.txt中添加源码和头文件路径。用户还可自定义应用程序和链接脚本，使用start_gui生成项目工程。

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  01/16 13:41

  SDK APP
• [EtherCAT]从站运行过程中报错(错误码：0x1Ax1Bx2C)的代码分析

  本文分析了EtherCAT从站运行过程中报错（错误码：0x1A x1B x2C）的原因及其检测逻辑。主要分为三类错误：同步管理器看门狗错误：发生在从站未能及时接收到主站发送的PDO数据帧时，通常因物理链路问题导致。致命同步错误：发生在从站未能按时执行SYNC0中断服务函数时，可能是主站停止DC功能或中断响应失效。同步错误：发生在从站未能正确执行PDI(Isr)和SYNC0(Isr)中断服务函数时，通常因主站PDO数据帧周期抖动引起。

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  5209

  01/15 14:43

  ethercat

  
• 力位混合控制库使用指南

  力位混合控制（Hybrid Force-Position Control）是一种结合力控制和位置控制的阻抗控制方法，广泛应用于机器人关节控制、柔顺装配、人机交互等场景。本库实现了基于PD+前馈的阻抗控制算法，并提供了完整的控制原理、系统架构、API说明和使用示例。通过合理设置位置刚度(kp)、阻尼系数(kd)、力矩限幅等参数，可以满足不同应用场景的需求。

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  01/15 09:33

  力位混合控制
• [Zephyr] Zephyr SDK Glue 开发指南

  本文档提供了完整的Zephyr SDK Glue开发环境搭建、代码拉取、工程构建和烧录的详细步骤。Glue仓库包含HPMicro MCU适配Zephyr的所有源程序文件，并基于HPM_SDK实时更新。项目结构清晰，分为SDK Glue主目录、Zephyr RTOS源码、HPM SDK环境和支持文件。环境搭建部分详细介绍了Linux和Windows系统的操作步骤，包括系统要求、依赖工具安装、西斯工具配置等。代码拉取部分涵盖了创建工作空间、初始化西斯工作空间、拉取源码和配置Zephyr环境的过程。工具链配置部分介绍了如何安装Zephyr SDK和自定义工具链。工程构建部分讲解了基本构建命令及其参数说明，并提供了多个构建示例。烧录与调试部分详细描述了如何烧录和调试程序，包括使用west闪存和调试会话的方法。最后，文章列出了常见问题及其解决方案，并提供了快速参考和参考资源。

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  4488

  01/13 09:44

  Zephyr
• 【先楫HPM5E00_EVK系列-板卡测评4】hpm5e00evk利用上位机搭建工控平台

  作者：与非试用者  西林er 一、串口通信方式 本工控平台采用的协议，物理层接口可为串口、CAN、以太网。以下内容使用串口通信说明，采用标准的RS232方式，异步传输，起始位1位，数据位8位，停止位1位，无校验位。波特率为115200。 通信方式主要有以下： 主从设备通信：主机可为PC机，从机可为hpm设备。主机会向从机获取参数量、数据量，设置参数量、数据量；从机对主机产生应答。 从设备主动告警：

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  1772

  2025/09/01

  开发板 评测

  
• 【先楫HPM5E00_EVK系列-板卡测评3】hpm5e00evk平台中断、定时器、PWM等功能详解

  作者：与非试用者 西林er 此文介绍了利用先楫半导体（hpm）官方hpm5e00_evk开发板使用的主控芯片的一些原理性知识，无实验内容展示，主要汇总了先楫半导体hpm5e00主控芯片的中断、定时器、pwm、usart等功能，主要内容来源于B站“HPM_FAE”的视频和官方的数据手册，如有整理不正确的地方还望指正。 至于为啥整理上面几个外设，因为上面几个外设是本人工作项目中，用到的最基本的内容，把

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  3106

  2025/09/01

  先楫半导体 PMW

  
• 【先楫HPM5E00_EVK系列-板卡测评2】hpm5e00evk平台EtherCat通信

  作者：与非试用者 西林er 此文介绍了利用先楫半导体（hpm）官方hpm5e00_evk开发板搭建一个EtherCat通信的“Hello World”工程，主要汇总了先楫半导体实现ECAT通信的相关资料，完整的说明如何搭建软件开发与编译环境、硬件电路连接方式、实验效果。 1、EtherCat通信 1.1、 EtherCat通信定义 EtherCAT（以太网控制自动化技术，Ethernet for

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  6285

  2025/09/01

  ethercat 先楫半导体

  
• 【先楫HPM5E00_EVK系列-板卡测评1】hpm5e00evk平台Hello World例程

  作者：与非试用者 西林er 此文介绍了利用先楫半导体（hpm）官方hpm5e00evk开发板输出一个“Hello World”工程，主要汇总了先楫半导体相关资料，完整的说明如何搭建软件开发与编译环境、硬件电路连接方式、实验效果。 一、HPM相关资料 1.1、HPMicro 官网 先楫半导体 先楫半导体是一家致力于开发高性能嵌入解决方案的半导体公司；产品覆盖微控制器，微处理器和配套的周边芯片，以及为

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  2945

  2025/09/01

  单片机 开发板

  
• [EtherCAT] EEPROM数据存储与烧录， 先楫特色解决方案！

  在EtherCAT从站开发与使用过程中， 常常绕不过去的一个环节是EEPROM数据存储与烧录。 EtherCAT从站控制器（ESC）使用EEPROM来存储设备相关信息，用于描述从站设备。在设备上电或复位时，ESC会自动从EEPROM中的ESC寄存器配置区读取数据写入相应寄存器完成ESC配置。使用过程中可以使用主站如TwinCAT读取和写入EEPROM数据。EEPROM数据缺失或者不正确， 会造成设

  先楫半导体HPMicro

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  2025/06/11

  ethercat 数据存储

  
• 打造 “神经中枢”，先楫HPM6E8Y如何为机器人关节提供更精密的控制？

  随着机器人技术的快速发展，尤其是工业和服务机器人领域的崛起，对高性能嵌入式芯片的需求日益增加。上海先楫半导体科技有限公司（HPMicro）凭借其领先的嵌入式解决方案，在机器人控制领域取得了重要进展，尤其是推出了HPM6E8Y芯片。作为一款专为机器人关节控制设计的芯片，HPM6E8Y不仅具备高算力和低延迟的特性，还支持以太网通信，为机器人系统提供了更高的集成度与性能。本文将深入探讨这款芯片的技术优势

  李坚

  1718

  2025/05/13

  MCU

  

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