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作者：九林
3月18日的GTC上，英伟达创始人黄仁勋穿着他标志性的黑色皮衣登场，发布了全球最强AI芯片——Blackwell，将生成式AI推动到了引爆点。
Blackwell 架构的 GPU 拥有 2080 亿个晶体管，采用定制的、双 reticle 的台积电 4NP（4N 工艺的改进版本）制程工艺，两块小芯片之间的互联速度高达 10TBps，可以大幅度提高处理能力。摩尔定律已死，可英伟达让新的摩尔定律诞生了。
去年黄仁勋喊出 AI 的“iPhone 时刻”已经到来。现在，黄仁勋也被称为“新的乔布斯”。在会上，黄仁勋还发布了多模态人形机器人模型及机器人芯片，并将其称之为“英伟达的灵魂”。
01、人形机器人的世界
不同于传统工业机器人只为完成特定任务而存在，人形机器人自诞生便背负起了智能化期待——像人一样感受世界、作出决策并执行任务。1973年，日本早稻田大学推出了世界上第一台全尺寸仿人机器人WABOT-1，它能够用日语与人交流，测量方向与距离，缓慢行走并抓取物体，相当于一岁半儿童的智力。
然而，半个世纪过去，人形机器人似乎还遥遥无期。更遑论商业化中还有性能、成本的核心阻力。
前段时间，一夜之间全网被一段人形机器人的视频刷屏了。视频里，这款机器人按照人类口头指令进行了一些简单的抓取和放置动作，比如递给人类苹果、将塑料袋收拾进篮子里，把杯子和盘子归置放在沥水架上。整个交互过程里，机器人与人类对答如流，虽然在反应速度上与真人还有一定差距，但显然已经大大提高。
与此同时，机器人还能够理解人类的意图，在执行指令的同时还能介绍这么做的原因。这个机器人名为Figure 01，他正是由一家名为Figure的人工智能机器人公司推出的。而这一切背后，不仅有Figure引以为傲的“端到端”神经网络技术，还有OpenAI强大的大模型作支撑。
现在，Figure将第一款人形机器人Figure 01送入宝马的斯巴坦堡汽车工厂，代替人类从事危险度高的作业。目前，不仅仅是Figure在制造人形机器人。实际上，众多科技公司都已经开始展露自家的人形机器人。
亚马逊在其仓库运营中测试一款人形双足机器人Digit，Digit由亚马逊投资的Agility Robotics设计。
特斯拉发布的人形机器人 Tesla Optimus Gen 2。第二代人形机器人看起来比上一代具有更大的灵活性——包括更优雅的行走姿势以及自由度更大的双手，甚至可以用它来完成煮鸡蛋等精细活。这距离特斯拉推出第一代人形机器人，才经过短短三年的时间。
3月，三星电子制定进军机器人市场的战略。给本土机器人厂商Rainbow Robotics投资了超过3亿人民币，这家公司旗下的机器人HUBO，是韩国第一台两足步行机器人。由此带来的人形机器人融资也开始火热。
国外方面，人形机器人公司Figure A已经获得6.75亿美元融资。参与融资的除了OpenAI以外，金主还有微软、英伟达、亚马逊创始人杰夫·贝索斯、英特尔、风投公司Parkway Venture Capital 、Align Ventures 、“木头姐”旗下的方舟基金等等。除了备受科技大佬青睐的Figure AI以外，受到OpenAI支持的挪威机器人初创公司1X Technologies宣布完成1亿美元B轮融资，本轮融资由瑞典风投公司EQT Ventures领投，其他投资方还包括三星电子旗下投资公司三星NEXT，以及Nistad集团、Sandwater和Skagerak Capital等挪威风投公司。
国内方面，2023年国内共有9家人形机器人企业获得累计超过19亿的融资，其中有3家企业单轮融资金额超亿元，人形机器人创企智元机器人更是在接近半年的时间里连续获得五轮融资。智能机器人公司宇树科技Unitree于近日宣布完成近10亿元B2轮融资，本轮投资方包括美团、金石投资、源码资本，老股东深创投、中网投、容亿、敦鸿和米达钧石跟投。据宇树科技介绍，公司目前有四足机器人和通用人形机器人两大系列产品，通用人形机器人是公司2023年开启的新业务方向。
02、英伟达布局人形机器人
英伟达的人形机器人项目，代号是GROOT。这个名字的由来，应该是致敬了漫威宇宙的超级英雄Groot。
英伟达的这个新平台被称为“通用人形机器人基础模型”。实际上，英伟达是在为最近涌现的人形机器人制造商提供一个AI平台。其中包括 1X Technologies、Agility Robotics、Apptronik、波士顿动力、Figure AI、Fourier Intelligence、Sanctuary AI、宇树科技和小鹏鹏行等公司。这几乎涵盖了目前所有知名的人形机器人制造商，除了特斯拉等少数例外。
由GR00T驱动的机器人有两个很大的特点：能够理解自然语言、观察人类行为并模仿动作。这两大特点，能够使得机器人能够快速学习协调性、灵活性和其他技能，以导航、适应和与现实世界互动。
黄仁勋还表示：“由该平台提供支持的机器人，绝不会导致机器人起义。”在现场的大会中，视频展示了数台机器人是如何完成各种各样的任务。有的机器人可以模仿人类打架子鼓、有的可以从视频中学习人类的舞蹈动作并进行模拟。
基于大语言模型，有的人形机器人还可以理解人类的口头指令，并作出回应。此外，英伟达还发布一款基于NVIDIA Thor系统级芯片（SoC）的新型人形机器人计算机Jetson Thor。
这个SOC中包括一个带有transformer engine的下一代GPU，其采用NVIDIA Blackwell架构，可提供每秒800万亿次8位浮点运算AI性能，以运行GR00T等多模态生成式AI模型。目前迪士尼的两款Orange和Green的小型机器人，使用的就是英伟达为机器人设计的首款AI芯片Jetson。
黄仁勋说：“下一代机器人很有可能是人形机器人，因为我们有更多的模仿训练数据可以提供给和我们构造相似的机器人们。人形机器人可以更有效率地部署在人类设计的工作站、制造和物流环节中。”
03、人形机器人背后的千亿美元级市场
有报告中直言，人形机器人有望成为千亿美元级蓝海市场，预计在中性假设下，2035年全球人形机器人制造和家庭服务市场规模为1103亿美元。
而人形机器人能够涉及的产业链更加庞大。总体来看，上游的核心软硬件系统至关重要，硬件主要包括伺服电机、减速器、控制器、传感器、大算力芯片等；软件包括机器视觉、人机交互、机器学习、系统控制等。机器人由运动模块、传感模块和人工智能模块三个关键技术模块组成。
对于一般的传统机器人来说，只需要其中一种技术往往就能具备使用价值。比如，工业机器人主要侧重于运动控制技术，扫地机器人则侧重于导航传感技术。
传感器
比如前文提到的特斯拉第二代Optimus，如果我们仔细分析其零部件，会发现：特斯拉设计的执行器与传感器、2自由度驱动颈部、响应更快的11自由度灵巧手、触觉传感器（十指）、执行器集成电子和线束、足部力/扭矩传感器、铰接式脚趾等。而第二代Optimus产品，最大的边际增量在于传感器。在特斯拉展示Optimus时，Gen2展现了更好的全身控制和身体平衡能力（深蹲），以及更精准的手部操作（操作鸡蛋）。
人形机器人需要用到多种传感器，包括力矩传感器，拉压力传感器、编码器、温度传感器、六维力传感器和惯导传感器等。其中，惯导传感器（IMU）是实现人形机器人姿态控制的核心，六维力传感器是力控、摆动稳定控制的核心，可精准测量随机变化的力。目前在传感器方面的相关企业包括，汉威科技、苏州能斯达、弘信电子子公司瑞浒科技、柯力传感、东华测试等。
大算力芯片
人形机器人作为高度集成的机器人，跟工业机器人有所区别，所需要的芯片算力要求较高。比如，小米最新发布的仿生四足机器人CyberDog 2为例，配置了21T的算力；智元机器人刚刚发布的远征A1人形机器人也配置了高达200T的AI算力。这方面还是主要看头部厂商，包括英伟达、英特尔Mobileye、高通等。
04、结语
Open AI CEO 萨姆·奥尔特曼在X上发的一条推文：“这是人类历史上最有趣的一年，但将是未来最无聊的一年。”这条推文可能是时代的一个脚注。
目前，根据《上海市进一步推进新型基础设施建设行动方案（2023-2026年）》总体部署，2024年上海将聚焦新网络、新算力、新数据、新设施、新终端五方面，重点推进56项任务。
上海将争取人形机器人国家制造业创新中心落地。现在，在安徽合肥蔚来汽车工厂，新报到的优必选工业版人形机器人Walker S在检查完车锁、安全带和车灯盖板后，径直地走向车前，为新车贴上车标。曾经写在小学作文中的场景已经在真正上演。
许在未来十年后，我们真的能够实现机器人和人类可以和谐相处、共同工作。
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