特斯拉正式入局Robotaxi：Cybercab技术解析

2026年9月3日，特斯拉正式发布量产版Cybercab无人驾驶出租车，面向公众运营。

本文梳理一下Cybercab的技术方案和产品特点。

01、发布历程和产品简介

2024年10月10日，特斯拉在加利福尼亚州伯班克举办的"We, Robot"发布会，发布Cybercab。

2026年2月17日，首辆量产版Cybercab在特斯拉得克萨斯州（Texas）超级工厂（Giga Texas）正式下线，标志着该车型从概念走向实车。

2026年4月，Cybercab正式启动小规模量产，并启动“Unboxed”模块化制造工艺的产能爬坡。

2026年6月，Cybercab启动工程设计测试。

2026年9月3日，特斯拉在美国得克萨斯州奥斯汀举行发布会，正式发布量产版Cybercab无人驾驶出租车，展示了其最终设计和完整规格。

Cybercab在9月份会陆续在北京、上海等多个城市展出（仅展示，不涉及销售与运营）。

Cybercab 整备质量仅1.4吨，是特斯拉最轻的现售车型。搭载 48 kWh 锂离子电池（326V 架构，4680圆柱电芯）和单台 163 kW 交流永磁同步电机，采用前轮驱动布局，EPA折算后综合续航里程约471公里。Cybercab目标售价低于3万美元（约21万人民币），不过目前不面向个人销售，仅供给车队，Musk曾表示年底前可能开放个人购买。

Cybercab是特斯拉首款从零开始为无人驾驶而设计的车辆，取消了人类驾驶员相关的所有硬件——无方向盘、无踏板、无传统后视镜，这使得车辆成本大幅降低。

Cybercab采用蝴蝶门（butterfly doors）设计，车门向上展开，方便乘客上下车。车内空间围绕乘客体验进行优化，并列双座朝向前方，中间一块 22 英寸横向中控屏（为特斯拉量产车中尺寸最大的屏幕），用于目的地输入。

Cybercab 在感知、计算、制动、电源和网络五个关键领域实现了双备份架构，以支撑无方向盘、无踏板的无人化运营。由于没有人类驾驶员作为最后一道防线，车辆必须在任何单一系统故障的情况下都能安全行驶并靠边停车。这是功能安全领域的最高标准，也是监管审批的核心要求。

02、感知系统

1. 8颗外部摄像头

Cybercab 的外部感知系统由 8 颗 500 万像素高清摄像头组成，实现 360 度环境感知，不依赖激光雷达和高精地图。

8个外部摄像头的布置方案是：前挡风玻璃上方2颗（广角+长焦，提供前向感知）、前保险杠1颗（覆盖车头近距盲区，侧面和后方没有专门的环视摄像头）、两侧B柱各1颗（覆盖侧前方）、两侧前翼子板各1颗（覆盖侧后方）、车尾1颗（覆盖后方视野）。

据媒体报道，特斯拉Cybercab的摄像头模组由三星电机（一供）、LG伊诺特（二供）联合供货，模组的CIS图像传感器沿用HW4平台的索尼IMX490车规级CMOS（5.4MP）。

索尼IMX490分辨率2896×1876（约540万像素），1/1.55英寸画幅（对角线10.36mm），3.0μm像素尺寸。按索尼官方规格书，读出频率为10bit 40fps / 12bit 30fps。支持120dB超高动态范围（HDR，动态范围优先设置时可达140dB）、LED频闪抑制（LFM），可应对太阳光直射、隧道出入口、交通信号灯等自动驾驶极端场景。

特斯拉认为，"自动驾驶本质上是AI问题，不是传感器问题"。特斯拉AI软件副总裁Ashok Elluswamy认为，人类驾驶员只用两只眼睛就能安全驾驶，说明视觉信息本身已经足够，关键在于AI能否从中提取出足够的信息。这种思路与行业主流的多传感器融合路线形成鲜明对比，也是特斯拉最具争议的技术选择。

在原始传感器数据处理方面，特斯拉的感知系统不仅依赖传统 RGB 图像，而会更直接地处理相机传感器的原始图像数据。

2026年5月9日（美国时间），Elon Musk 在 X 上展示了两张对比图：

第一张是人类视角的 RGB 图像，第二张是 Tesla AI 的"光子计数重建"（photon count reconstruction）图像。

该技术直接处理相机传感器的原始光子计数数据（RAW数据），而非经过压缩、白平衡、降噪和色调映射后的人眼可见 RGB 图像。通过直接处理RAW数据，算法可以获取更原始的光信息，有机会更好地处理夜间、眩光、逆光等传统RGB图像容易过曝或欠曝的场景。

另外，Cybercab 的所有摄像头都配备了清洁系统，这是Robotaxi商业化运营的刚需功能。在实际运营中，车辆每天行驶数百公里，会遇到各种路况和天气——雨天的泥水、干燥路面的扬尘、昆虫碰撞等都会弄脏摄像头。如果传感器清洁不能自动化解决，就需要人工频繁清洁，大幅增加运营成本。Cybercab的清洁机制包括喷水清洗和气吹干燥，确保感知系统始终处于最佳状态。

2. 其他感知部件

Cybercab 配备 1 颗舱内摄像头，其主要有三个功能：一是检查舱内清洁度，确保每位乘客都有干净的乘车环境；二是监控乘客安全，及时发现异常情况；三是检测遗留物品，乘客下车后自动扫描。这些都是共享出行场景下的重要功能。

Cybercab还配备了1颗舱内雷达，安装在车顶灯上方。舱内雷达采用毫米波雷达技术（据Korea Economic Daily相关报道，舱内雷达使用的是TI的AWR6843，3T4R，60GHz频段），可以穿透织物和塑料，精确检测乘客的存在和位置。相比摄像头，雷达在黑暗环境下同样有效，且不涉及乘客隐私问题。雷达可以区分空座、儿童座椅、成人等不同状态，从而智能控制安全气囊的展开策略，避免对儿童造成不必要的伤害。

Cybercab配置了外部麦克风，集成在B柱摄像头模块中。外部麦克风可以检测紧急车辆（救护车、消防车、警车）的警笛声，麦克风与摄像头配合，可以更准确地判断紧急车辆的位置和方向。将麦克风放置在B柱位置，可以获得更好的全方位音频覆盖，确保从各个方向传来的警笛声都能被清晰捕捉。

03、控制系统

1. 控制系统硬件

首批量产和投入 Robotaxi 运营的 Cybercab，搭载的是HW4（AI4）FSD控制器。

HW4和HW3的性能对比：

两套独立的 FSD 芯片并行运行同一套神经网络，一套为主控执行端，另一套为独立校验端。当主控芯片输出异常控制指令（如急转、急刹超出安全阈值）时，校验芯片会否决指令并适时接管控制权。

预计2027-2028年，Cybercab会搭载性能更强的AI4.1和AI5。

AI5芯片于 2026 年 4 月 15 日流片，采用 3nm 工艺（TSMC N3 级 / Samsung 3nm 级，另有报道指 Samsung 侧可能以 2nm 试产），单颗有用算力约为 双SoC AI4 的 5 倍、原始算力约 8 倍、内存约 9 倍、内存带宽约 5 倍。

2. 控制系统软件

特斯拉 Cybercab 采用端到端神经网络架构，官方定义为“Photon In, Control Out（光子输入，控制输出）”。

系统输入为车身环绕的 8 颗高清摄像头原始图像，以及车辆运动学数据、导航地图信息、环境音频信号等信息，通过大规模神经网络模型，输出车辆转向、加速、制动控制指令。

根据lightmytesla、teslanorth、evwire等报道，Musk公开表示V15参数规模从约10亿（V14）跃升至100亿（V15），是V14的10倍。V15的目标是实现无监督自动驾驶，即不需要远程操作员干预，车辆可以自主处理几乎所有情况。

根据Elluswamy在7月22日Q2财报会上确认，自2026年7月起，FSD V15早期版本已在Robotaxi车队灰度运行。有媒体报道，预计2026年底至2027年初，FSD V15完整版会在车队全面应用。

如果FSD V15能够按时交付并达到预期性能，配合Cybercab的量产产能，特斯拉将真正开启Robotaxi的规模化时代。

04、执行系统

Cybercab在转向、驱动和制动三个维度均采用了线控（X-by-wire）技术。

线控技术是实现全自动驾驶的基础，通过使用电子信号代替机械连接，不仅减轻了重量、降低了成本，更重要的是让计算机可以更精确、更快速地控制车辆。

1. 驱动系统

在驱动系统方面，Cybercab 搭载单台交流永磁同步电机，额定功率 163 kW（219 马力），采用单速变速箱和前轮驱动布局。

Cybercab是特斯拉首款前轮驱动车型，而前序特斯拉车型均采用后驱或四驱布局。前置前驱的选择主要出于成本和空间考虑，取消后传动轴和后副车架可以降低重量和复杂度，同时为座舱腾出更多空间。对于Robotaxi场景，前置前驱完全满足需求，不需要高性能的后驱布局。

Cybercab的电机没有使用稀土磁体（钕、镝、铽），这是一项重要的供应链和成本决策。稀土材料价格昂贵且供应集中，减少对稀土的依赖可以降低供应链风险。特斯拉通过创新的电机设计，在不使用稀土的情况下仍然保持了高效率和高性能。

2. 转向系统

Cybercab取消了方向盘、转向柱以及方向盘与前轮之间的所有机械连接。

线控转向控制模块位于前驱动电机后方。转向系统采用双电机、双三相绕组和双逆变器架构，实现双电源、双传感器、双控制器和双执行器，目标满足 ASIL-D 功能安全等级。当单一执行器或电机发生故障时，系统仍可维持控制足够时间以执行安全停车。

3. 制动系统

Cybercab是Cybertruck之后特斯拉又一款使用线控刹车的车型。

传统的液压制动系统有很多固有问题，例如制动液需要定期更换、管路可能泄漏、维修复杂、重量大。Cybercab使用电子执行器直接驱动制动卡钳，结构更简单、响应更快、控制更精确、维护更少。

Cybercab 采用了独立的执行器，可以独立制动每个车轮。通过将车辆的电子指令转化为制动力，车辆软件能够精确地确定每个位置所需的制动力。

如果某个车轮的制动执行器发生故障，车载计算机可以通过其他三个车轮的制动力分配以及电机的再生制动来补偿，确保车辆仍然能够安全停下。这种冗余设计是功能安全的基本要求，对于无人车来说尤为重要。

四轮独立制动带来的不仅仅是安全冗余，更能优化车身动态控制。传统液压制动系统中，左右车轮的制动力通过比例阀分配，精度有限。而Cybercab的每个车轮都有独立的执行器，软件可以精确控制每个车轮的制动力大小和时机，实现更精细的车身稳定控制。在紧急避让、湿滑路面等场景下，这种精确控制可以显著提升行驶安全性。

05、其他

Cybercab还有其他一些设计：

1）Cybercab 采用326V高压动力电池+48V低压锂电池双电气系统，其中48V 低压电气架构支持线控转向和线控制动组件的独立供电。48V低压架构是汽车电子的发展趋势，相比传统12V系统，48V可以用更细的线缆传输相同功率，减轻重量、降低成本。

2）Cybercab 集成了 Starlink V5 卫星通信和独立的前置 5G 天线作为双重通信保障。Starlink V5卫星通信提供了独立于地面蜂窝网络的通信链路。在5G信号不好的地区或紧急情况下，卫星通信可以保持车辆与运营中心的连接。Ashok Elluswamy表示，Starlink不是安全运行必需的，主要用于提升用户体验和车队管理效率。

3）车辆还支持无线感应充电技术，特斯拉已公开 400V/800V 感应充电和异物检测相关专利，用于车队运营场景中的自动充电。

无线感应充电是Robotaxi车队运营的关键技术。车辆可以自动驶入充电车位，无需人工插拔充电枪，实现7x24小时不间断运营。

Cybercab已取消车载充电机（OBC）、不支持交流电慢充，仅保留无线感应充电与直流快充两种补能方式。2026年2月特斯拉获FCC豁免，可用UWB（蓝牙为初次握手）做充电板毫米级对齐，官方模拟充电功率约19 kW。

4）车内清洁是Robotaxi运营的重要环节。乘客可能会在车内遗留垃圾、洒出饮料或弄脏座椅。特斯拉在场端为Cybercab配备了车内清洁机器人，可以在乘客下车后自动检查舱内清洁状况，并进行简单的清洁处理。对于共享出行场景来说，保持车内干净整洁直接影响用户体验和运营效率。清洁机器人与舱内摄像头配合工作，实现自动化的清洁管理。

Cybercab的正式运营，标志着特斯拉正式加入Robotaxi赛道。特斯拉的纯视觉、无方向盘与踏板、无线充电、无稀土电机、线控底盘等技术，进入实际量产应用。

纯视觉路线能否支撑L4仍是行业最大争议。新泽西州正在推进 S1677 法案，要求商用无人驾驶车辆必须搭载"摄像头 + 至少两种其他传感器"。在L4场景，纯视觉能否保证不同天气、不同工况下足够的安全？

Cybercab 发布次日股价次日跌约 6%，NHTSA 启动对 1000 辆车的合规调查，前员工还爆料 FSD 内部远比公开更不稳定，近一周的实际运营中，频繁报道“停在中间、阻塞交通、夹乘客”等问题。实际性能到底如何？

面对Waymo、Zoox、萝卜快跑、小马智行、文远知行等已经积累了大量城市运营经验的玩家，Cybercab能否利用已有量产车更大的数据规模，推动算法迭代飞轮转得更快？

不久之后，我们从安全指标、出行数据和实际订单量，寻找答案。

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我是雪岭，研究感知、控制和人工智能的技术、产品和应用，欢迎交流。

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