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在上一篇文章《那些相信了『软硬件解耦』的自动驾驶公司，大都被坑得很惨》里面，我们提到，算法公司要提高生存能力，就得告别过去几年的到处撒胡椒面、多平台开发的做法，跟一个芯片平台深度绑定。
在2024年，可供算法公司们选择的200 TOPS以上算力的自动驾驶芯片，基本只有英伟达Orin和地平线J6。
但眼下，这两家都在组建算法团队，打造『软硬一体』方案的能力。因此，算法公司对英伟达和地平线都有一些顾虑——害怕他们跟自己“抢客户”。
关于英伟达组建算法团队一事，笔者在上一篇文章的第二章已经有过比较详细的分析。在本文，我们将重点分析地平线组建算法团队做解决方案这件事。
——题记
算法公司对地平线的“疑虑”，大概从两三年前就开始了。并且，至今仍未消除。
因为，地平线在2018年前后就打算软硬件解耦，把写算法的“权利”交给主机厂客户或算法公司，但这一设想在后来并未落实——J2和J3上搭配的都是地平线自己的算法。因此，有不少算法公司吐槽地平线成了“另一个Mobileye”。
而在J5时代，地平线尽管做到了“真开放”，把写算法的权利交给了鉴智、轻舟智航等生态伙伴，但在过去的一年多里，地平线又在大量招聘算法人才，看起来是要做“软硬一体的智驾Tier 1”了。
在36氪旗下PowerOn此前的报道中，一家智驾公司员工表示，能感受到地平线内部芯片与软件算法团队的步伐不一致，“至少在销售层面赛跑，芯片部门想来跟我们合作继续打生态，而软件算法部门又试图跟Momenta这些公司较劲，积极拿订单。”
这一现象，如何能不让算法公司对地平线充满警惕呢？
不过，在仔细梳理了事情的脉络之后，笔者发现，真相并不像算法公司看到的这么简单。
一.关于“J2和J3开放不及预期”
在2022年4-8月份，九章曾跟不下20个业内朋友有过交流，逐渐理清了地平线J2和J3开放不及预期的原因——
A. 小算力芯片天然很难做到彻底开放
J2这样的小算力芯片，追求的是极致的效率，因此是软硬件高度协同设计的，留给算法玩家发挥的空间有限。
B. J2-J3时期，地平线的工具链尚在早期阶段，还不够成熟
如果芯片厂商提供的是软硬一体的解决方案，用户只关注算法的效果是不是足够好就行；但开放更多的接口，就意味着芯片厂商需要投入更多的人力为用户提供支持；若人力支持跟不上，就得工具链非常成熟才行。
在J2-J3阶段，地平线的生态还没法跟英伟达相比，用户对其开发工具链、测试验证工具链及优化工具链都还比较陌生，如果用户无法用好工具链，那他们在具体的开发过程中就需要地平线提供一系列定制化的服务。
表面上看，用有限的人力为个别用户提供定制化的服务，是最大程度地满足了这个用户的利益，但这是以更多用户所需的服务资源被挤占为前提的。
在这种情况下，地平线直接提供芯片+算法的方案，则可以避免资源都倾斜到一两个用户身上。
C. “开放”可能是“伪需求”
尽管有不少算法公司希望地平线只提供芯片，算法由他们来写，但与此同时，还有许多用户“需要”地平线提供感知算法。这又可分为两种情况：
一种是用户自己暂时没能力搞定算法，不得不依赖地平线；
另一种是用户有能力搞定算法，但觉得自己做算法不划算，还是采用地平线的打包方案“性价比最高”。
X公司算法负责人说：ASIC芯片上的算法，往往只有芯片厂商自己最了解，别人的算法在上面跑需要付出一定代价（如效率降低），是不是每家公司都愿意承受这样的代价呢？未必吧。因此，刚开始，有一些主机厂或Tier 1会倾向于使用芯片厂商提供的算法。
他还特别强调：
主机厂或Tier 1在自己组建算法团队进展不顺利、自研算法来不及但交付压力很大的时候，就特别倾向于采用芯片厂商提供的芯片+算法方案。毕竟，芯片厂商更懂自己的芯片，算法搞起来比较快。
关于“有一些用户依赖地平线的算法”，最有意思的是，有一些算法公司觉得地平线提供的算法支持“太少了”；甚至还有算法公司对地平线不提供规控算法表示“不满”——站在该公司的角度，地平线最好能提供“全栈式方案”。
关于“用户觉得自己写算法‘不划算’”，最典型的是某自动驾驶Tier 1产品总监的观点——
如果10万元左右的车也搭载自动驾驶功能，我肯定不会做什么硬件预埋，因而也不会选择昂贵的大算力芯片，事实上，在设计这种自动驾驶方案时，我的思路肯定是“越便宜越好”。
在资源有限的情况下，为小算力计算平台开发算法的机会成本太高了，毕竟，大算力平台已经够我们忙的了。因此，对小算力计算平台，芯片厂商提供芯片+算法的方案才是对我们最友好的。
此外，九章智驾在此前的调研中了解到，很多Tier 1或主机厂尽管要求芯片厂商“更开放”，但一旦芯片厂商真开放了很多接口，他们却未必能“用好”。
比如，Q公司的算法专家认为，如果某一个公司拿不到数据，或者数据处理不行，那即使芯片厂商给他们开放了很多接口，也没什么用。
因为，开放接口是工程化的行为，芯片开放得越深，算法公司的适配成本就越高，需要的投入也就越多。在具体的项目中，他们也未必有那么多资源或精力去开发这些接口。
比如，R公司算法副总裁说：开放的程度越高，下游用户对芯片厂商的售后服务要求就越高。最典型的是，在接口开放后，底层可制动化内容多，因此，玩家希望能调用一些接口；但因为底层表达有多种组合，复杂度更高了，下游玩家如果调用不当，会出现各种问题。
再比如，R公司副总裁和Z公司CTO都认为，底层开放越深入，反而耦合度更高了，因为更多的东西被绑定了——需要芯片厂商提供的技术支持越多，就越离不开对方。如果芯片厂商给开放了很多东西，算法公司在心理上会有“完全依赖于芯片厂商”的危机感。
九章智驾在调研后得出的结论是：多数算法公司对芯片厂商提出的“开放更多接口”的诉求，主要是为了试探芯片厂商的“态度”，而不是基于自己的真实需求。
写到这里，再补充一个与此相关的背景资料：一直被行业吐槽为“封闭”的Mobileye其实早在2016年就计划在EyeQ 5开始开放，把写算法的权利交给客户；在2018年、2020年，他们多次重申了这一计划。
但实际上，到了2022-2023年，在EyeQ 5的第一个量产落地项目极氪001上，Mobileye不仅提供了感知算法，而且还包揽了规控算法、域控制器，也就是说，本打算“做减法”的Mobileye，在实践中竟做起了“加法”。
Mobileye的EyeQ 5“改革开放”计划未能如期落地的原因，应该也跟地平线J2-J3“开放不及预期”的原因大同小异。
二.J5-J6时期，地平线为何还要自己做算法？
到了J5时代，“开放”的条件基本成熟——
A. 大算力芯片留给算法公司发挥的空间大。
B. 地平线的芯片工具链日趋成熟，已足以支撑客户自定义算法的开发了。
九章在2022年上半年了解到，许多算法公司的人都反映J3时期的芯片工具链“不好用”，但到了2022年下半年-2023年上半年，大家普遍反映，J5的工具链“进步很大”。
C. 主机厂客户及算法公司的算法和工程能力都比前几年强了，有一些公司有能力基于J5-J6来写算法，“开放”不再是“伪需求”。
通常，算法公司和主机厂最迫切需要芯片厂商开放给他们的是“自定义算子的能力”，因为，这是决定芯片的效率能否发挥出来的最关键要素。某主机厂孵化出来的自动驾驶子公司认为，在这一点上，地平线J5的开放度“非常高”。
J2和J3的用户只能拿到感知算法处理后的结果，却不知道这个结果是如何实现的，相比之下，J5的用户则可以拿到ISP处理后、算法处理前的特征数据。
既然J5已经能做到很高程度的开放，那地平线为何还要组建高阶算法团队，亲自下场做解决方案呢？
1. 车企对算法公司的认可度不够高
笔者根据自己观察到的一系列碎片化现象“穿凿附会”出的答案是：车企对算法公司的信任度不如对地平线的信任度，他们希望能用到地平线“亲自下场”做的解决方案。
但“亲自下场”做解决方案，大概率并不符合地平线的本意。
因为，在过去几年里，为了把自己从“繁琐”的定制化解决方案中解放出来，从而把精力都专注于提升芯片本身的竞争力上，地平线投入了很多资源去扶持（也包括直接出钱投资）算法公司，希望能把算法工作交给他们。
而算法公司为了能通过跟地平线的合作获得主机厂的订单机会，也乐意加入地平线的生态。在实践中，当主机厂决定用地平线的芯片时，地平线也确实会推荐几家生态中的算法公司给主机厂，希望主机厂能把算法交给这些生态伙伴。
看起来，这是一个绝对双赢的合作。但在具体的实践中，这可能只是一个美好的愿望而已。
笔者“道听途说”到的信息是：主机厂并不会因为哪个算法公司是“地平线生态成员”，就会优先考虑，他们在仔细评估过该算法公司的能力后，很可能会决定“不给地平线面子”。即主机厂并不会把对地平线的信任转化成对『地平线推荐』的算法公司的信任。
算法公司难以让主机厂满意的原因有很多。
先说一个笔者在没有深入调研的情况下“穿凿附会”出来的原因：人文素养和商业思维弱的技术型创业者，管理能力普遍不行，因此，公司的组织能力也不太行。对组织能力不太行的公司，主机厂会很担心，就算你技术很牛，那我把项目给你，你能保证可以顺利交付吗？
【关于“人文素养和商业思维弱的技术型创业者，管理能力普遍不行”，笔者在最近发的《被“干掉”的CEO和CTO：理工男歧视文科、轻视商科，终遭报应》一文中已有过更详细的分析，感兴趣的可以点超连接进去看。】
另一个原因，就是我们在上一篇文章《那些相信了『软硬件解耦』的自动驾驶公司，大都被坑得很惨》已经提到过的观点了：大部分算法公司都相信了『软硬件解耦』，同时基于多个芯片平台做开发，结果导致，在资源和精力都有限的情况下，哪个都做不好。
在这种情况下，主机厂会认为，与其把算法交给地平线推荐的生态合作伙伴，还不如直接交给地平线。也就是说，主机厂已经默认“地平线可以做得更好”。
当然了，这个事情的本质并不在于算法公司“不行”，而在于『软硬件解耦』还不成立。
前几年有些主机厂对“分开定点”喊得比较猛，但今年不怎么喊了，并且，有一些公司已经重新回到了指定Tier 1的模式，因为分开定点之后，主机厂发现自己并没有能力去整合。这就是『软硬件解耦』不成立造成的。
接下来，如果还有主机厂依然相信『软硬件解耦』、希望“分开定点”，那他们就只买地平线的芯片，算法自己搞或交给地平线生态中的IDH；如果主机厂不再相信『软硬件解耦』、不敢“分开定点”，那地平线就只能“被迫”以软硬一体的解决方案提供商的角色来面对主机厂。
之所以说地平线做整体解决方案提供商是“被迫”，是因为，在主机厂的自研能力还不够、算法合作伙伴的能力也尚未得到主机厂认可的情况下，地平线如果不自己做整体解决方案，那他们的芯片就卖不出去。
做定制化程度很高的解决方案，意味着人员构成更加复杂、团队规模继续扩大、不同团队间协调的难度增加、组织的内耗也增加，如果项目丢了还会出现冗员问题，这些问题对公司的组织能力都是一个极大的考验；并且，稍有不慎，还会导致公司的整体竞争力下降。这些问题，是每个老板都不希望看到的。
如果算法合作伙伴能诚心跟地平线合作，也能赢得主机厂的认可，地平线犯得着自己下场做高度定制化的服务，并因此而把自己的组织推向一个“很大的不确定性中”吗？
所以，作为一个冷静的旁观者，我猜测，地平线做整体解决方案，在很大程度上是“被逼”的。
2. 芯片厂商如果不先自己打造个“样板间”，芯片可能就卖不出去
事后再看，算法公司吐槽地平线自己上阵做算法，多多少少有点儿“当局者迷”的味道。
在J2-J3时代，对多数算法公司来说，选择跟地平线这样一家刚成立不久、“生死未卜”的初创芯片公司合作是存在“很大的风险”的（至少在心理层面上是如此）——做开发需要投入很多资源，万一我基于你的芯片做出的方案主机厂不认呢？万一你地平线“挂掉”了呢？
这种情况下，缺乏软件合作伙伴的地平线必须要通过自己做软硬结合的解决方案打造出几个标杆项目，增强算法合作伙伴对地平线芯片的信心。
地平线副总裁&智能驾驶产品线业务拓展部负责人张宏志后来说：
我们希望打造一个开放平台，但与此同时，我们也知道，平台不是一日而成的。刚开始还是要打造出“样板间”，做出端到端的完整方案，在一个新的领域里谁能定义清楚平台做成什么样？如果我们自己不用好、不打穿的话，别人更是用不好。
J5-J6时代，地平线仍然会投入很多资源去打造“样板间”。对此，余凯的解释是：
城区自动驾驶对于全行业都是更巨大的技术挑战，地平线在战略上会加大对这个样板房的研发投入。如果我们不去打造这个“样板房”，那我们的算法合作伙伴要在芯片平台上自己趟很多坑。
另外，如果对全栈系统不了解，也没有可能设计出合格的自动驾驶芯片。
所以，从更好服务自动驾驶生态合作伙伴的角度，以及打造芯片竞争力的角度，芯片公司都需要有打造样板房的能力。
不明真相的群众可能认为地平线这种说法是为了“给生态伙伴洗脑”，但笔者确实在矿山、港口等无人驾驶赛道看到了类似的逻辑：无人驾驶公司在港口、矿山等细分场景落地时，哪怕最终目标是卖轻资产的解决方案，刚开始也必须做重资产模式的运营商，打造标杆项目，以此降低合作伙伴的风险和顾虑。
那些质疑地平线的“样板间”逻辑的人，难道都没有注意到这样一个显而易见的事实：一些芯片厂商，拿不到主机厂的订单，正是因为他们在那时没有算法能力、没有打造出一个“样板间”？
据36氪旗下PowerOn在前段时间的一篇文章，一位汽车芯片同行的销售向PowerOn抱怨，“现在去投标，车企都会问你们的算法和地平线一样成熟吗？没有就不用。”
前段时间，笔者在跟朋友吃饭时谈起某自动驾驶芯片厂商的创始人2018年6月份diss地平线“希望通过做好算法来提高芯片的算力利用率”、2021年CES期间开始强调“我们也有算法能力”、2022-2023年开始组建数百人的算法团队，当时，朋友开玩笑说，这就是“质疑——理解——成为”。
或许，英伟达招吴新宙过去，可能并不是为了全面转向Tier 1模式，而是要打造一个“样板间”。对缺乏“服务基因”的英伟达来说，自己打造个样板间，更多的项目还是交给生态中的算法公司，这样确实更容易避免做标准化产品所需要的组织文化被“稀释”。
笔者相信，在一款新产品从0到1的阶段，厂商自己把商业模式做重、给客户和合作伙伴“打造样板间”是有必要。
三.算法公司跟地平线的博弈，也符合“墨菲定律”
但对地平线来说，除了“打造样板间”或一些老客户非得指定让地平线服务的情况之外，再遇到新的项目，地平线肯定还是希望交给生态中的算法公司去做。因为，地平线实在是不想重复造轮子。
业内有很多朋友都说，轻舟智航拿下主机厂项目的过程中，地平线“出了不少力”；甚至，为了帮轻舟智航，余凯还专门腾出时间飞到外地拜访了主机厂的大佬。可见，地平线肯定是希望生态伙伴能跟主机厂建立起业务关系的，而不是要跟他们“抢生意”。
当然了，地平线与算法公司存在竞争关系的可能性仍无法彻底排除：如果大多数算法公司依旧摇摆不定，像当前这样多平台开发，结果，都不能把地平线的芯片用好，那么，地平线将不得不彻底自己下场，全面转向整体解决方案提供商。
当然，在后面一种情况下，地平线提供整体解决方案并不是为了跟算法合作伙伴“抢客户”，而是为了自救。
可见，算法公司跟地平线的博弈，也符合“墨菲定律”：
你认为地平线不会跟你竞争，放心地在他的平台上做软硬一体的方案，他就会给你很多支持，你的能力也会提升得很快，因而就有机会拿下地平线推荐给你的主机厂客户；
你们如果都把地平线定位为竞争对手，不愿all in他的芯片平台做开发，而是到处撒胡椒面，结果用不好他的芯片，那么，地平线如果自己不做算法，他的芯片就卖不出去，在这种情况下，为了卖芯片，地平线必须亲自下场做芯片，如此一来，他就真的成你的竞争对手了。
所以，如果地平线到后面彻底转型为软硬一体的整体解决方案提供商了，那一定不是地平线的初衷，而是由算法公司对他们的“过分猜忌”造成的。
同样的逻辑其实已经在主机厂跟华为的博弈中上演过了——华为本希望做Tier 1，这是有利于其自身利益最大化的；结果，主机厂把华为当竞争对手，导致华为做不了Tier 1；然后，逼着华为在经过一段艰难探索后推出智选模式，跟很多车企成为竞争对手。
（摘自笔者2020年4月份在建约车评做的自动驾驶报告）
主机厂“逼着华为成为竞争对手”这一结果让笔者更确信：对大多数算法公司来说，相信地平线“不会跟我竞争”，协诚合作，才是最优解。
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